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<ParameterConfig Machine="516">
  <MontorConfigInfo>
    <d00.C.PU>
      <显示序号>d00.C.PU</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>位置指令脉冲总和</显示项目>
      <单位>指令单位</单位>
      <通讯地址>0x0834</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控用户给伺服驱动器发送的脉冲数，借此可以确认是否有丢脉冲现象发生。</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>TRUE</高16位字节>
    </d00.C.PU>
    <d01.F.PU>
      <显示序号>d01.F.PU</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>位置反馈脉冲总和</显示项目>
      <单位>指令单位</单位>
      <通讯地址>0x0836</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控伺服电机反馈的脉冲数。单位与用户输入指令单位一致。</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>TRUE</高16位字节>
    </d01.F.PU>
    <d02.E.PU>
      <显示序号>d02.E.PU</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>位置偏差脉冲数</显示项目>
      <单位>指令单位</单位>
      <通讯地址>0x0838</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控伺服系统运行过程中位置滞后的脉冲数。单位与用户输入指令单位一致。</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>TRUE</高16位字节>
    </d02.E.PU>
    <d03.C.PE>
      <显示序号>d03.C.PE</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>位置给定脉冲总和/龙门电机反馈脉冲</显示项目>
      <单位>编码器单位</单位>
      <通讯地址>0x083A</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控用户给伺服驱动器发送的脉冲数。
单位：使用绝对值电机时，每圈按8388608算。</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>TRUE</高16位字节>
    </d03.C.PE>
    <d04.F.PE>
      <显示序号>d04.F.PE</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>位置反馈脉冲总和</显示项目>
      <单位>编码器单位</单位>
      <通讯地址>0x083C</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控伺服电机反馈的脉冲数。
单位：使用绝对值电机时，每圈按8388608算。</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>TRUE</高16位字节>
    </d04.F.PE>
    <d05.E.PE>
      <显示序号>d05.E.PE</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>位置偏差脉冲数/龙门脉冲偏差</显示项目>
      <单位>编码器单位</单位>
      <通讯地址>0x083E</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控伺服系统运行过程中位置滞后的脉冲数。
单位：使用绝对值电机时，每圈按8388608计算。</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>TRUE</高16位字节>
    </d05.E.PE>
    <d06.C.Fr>
      <显示序号>d06.C.Fr</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>脉冲命令输入频率</显示项目>
      <单位>KHz</单位>
      <通讯地址>0x0840</通讯地址>
      <说明>此参数可监控外部脉冲指令输入频率。</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>1</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d06.C.Fr>
    <d07.C.SP>
      <显示序号>d07.C.SP</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>速度控制指令</显示项目>
      <单位>rpm</单位>
      <通讯地址>0x0841</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控伺服电机运行时的伺服给定转速。</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d07.C.SP>
    <d08.F.SP>
      <显示序号>d08.F.SP</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>电机速度</显示项目>
      <单位>rpm</单位>
      <通讯地址>0x0842</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控伺服电机运行时的实际转速。</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d08.F.SP>
    <d09.C.tQ>
      <显示序号>d09.C.tQ</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>转矩指令</显示项目>
      <单位>％</单位>
      <通讯地址>0x0843</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控伺服电机运行时的伺服给定转矩。</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d09.C.tQ>
    <d10.F.tQ>
      <显示序号>d10.F.tQ</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>实际转矩</显示项目>
      <单位>％</单位>
      <通讯地址>0x0844</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控伺服电机运行时反馈的转矩。</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d10.F.tQ>
    <d11.AG.L>
      <显示序号>d11.AG.L</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>平均扭矩</显示项目>
      <单位>%</单位>
      <通讯地址>0x0845</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控伺服电机过去10秒内的平均扭矩。</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d11.AG.L>
    <d12.PE.L>
      <显示序号>d12.PE.L</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>峰值扭矩</显示项目>
      <单位>％</单位>
      <通讯地址>0x0846</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控伺服电机在上电后的峰值扭矩。</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d12.PE.L>
    <d13.oL>
      <显示序号>d13.oL</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>累计负载率</显示项目>
      <单位>％</单位>
      <通讯地址>0x0847</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控驱动器的负载率，当超过100时候，驱动器报警过载。</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d13.oL>
    <d14.rG>
      <显示序号>d14.rG</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>再生负载率</显示项目>
      <单位>％</单位>
      <通讯地址>0x0848</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控再生电阻的负载率，当超过100时候，驱动器报警再生过载。</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d14.rG>
    <d15.PE.S>
      <显示序号>d15.PE.S</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>实际转速峰值</显示项目>
      <单位>rpm</单位>
      <通讯地址>0x0849</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控伺服电机在上电后的峰值转速</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d15.PE.S>
    <d16.I.Io>
      <显示序号>d16.I.Io</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>输入IO状态</显示项目>
      <单位>二进制</单位>
      <通讯地址>0x084A</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控CN1的输入端口状态。上竖杠代表高电平（光耦截止），下竖杠代表低电平光耦导通）。与输入端口对应关系为操作面板从右至左8竖杠分别对应DI1-DI6。</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d16.I.Io>
    <d17.o.Io>
      <显示序号>d17.o.Io</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>输出IO状态</显示项目>
      <单位>二进制</单位>
      <通讯地址>0x084B</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控CN1的输出端口状态。上竖杠代表光耦导通，下竖杠代表光耦截止，与输出端口对应关系为操作面板从右至左5竖杠分别对应DO1-DO4。</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d17.o.Io>
    <d18.AnG>
      <显示序号>d18.AnG</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>机械角</显示项目>
      <单位>0.1度</单位>
      <通讯地址>0x084C</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控电机机械角度，旋转1圈为360度。</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>1</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d18.AnG>
    <d19.HAL>
      <显示序号>d19.HAL</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>电气角</显示项目>
      <单位>0.1度</单位>
      <通讯地址>0x084D</通讯地址>
      <说明>增量式编码器电机的相序位置
绝对式编码器的电气角度。</说明>
      <符号>true</符号>
      <小数位>1</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d19.HAL>
    <d20.ASS>
      <显示序号>d20.ASS</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>绝对值编码器单圈数值</显示项目>
      <单位>十进制</单位>
      <通讯地址>0x084E</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控绝对式编码器的反馈数值，旋转一圈值在0-8388607之间变动。</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>TRUE</高16位字节>
    </d20.ASS>
    <d21.ASH>
      <显示序号>d21.ASH</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>绝对值编码器多圈数值</显示项目>
      <单位>十进制</单位>
      <通讯地址>0x0850</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控多圈绝对式编码器电机的旋转圈数。</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d21.ASH>
    <d22.J-L>
      <显示序号>d22.J-L</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>惯量比</显示项目>
      <单位>%</单位>
      <通讯地址>0x0851</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控电机所带负载的实时惯量。</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d22.J-L>
    <d23.dcp>
      <显示序号>d23.dcp</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>主回路电压（直流值）</显示项目>
      <单位>V</单位>
      <通讯地址>0x0852</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控主回路的电压值。</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d23.dcp>
    <d24.Ath>
      <显示序号>d24.Ath</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>驱动器温度</显示项目>
      <单位>摄氏度</单位>
      <通讯地址>0x0853</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控驱动器温度。</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d24.Ath>
    <d25.tiE>
      <显示序号>d25.tiE</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>累计运行时间</显示项目>
      <单位>秒</单位>
      <通讯地址>0x0854</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控驱动器运行时间，单位：秒。</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>TRUE</高16位字节>
    </d25.tiE>
    <d26.1.Fr>
      <显示序号>d26.1.Fr</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>共振频率1</显示项目>
      <单位>Hz</单位>
      <通讯地址>0x0856</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控共振频率1，高频共振频率。</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d26.1.Fr>
    <d28.2.Fr>
      <显示序号>d28.2.Fr</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>共振频率2</显示项目>
      <单位>Hz</单位>
      <通讯地址>0x0858</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控共振频率2，低频共振频率。</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>1</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d28.2.Fr>
    <d29.cn>
      <显示序号>d29.cn</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>当前控制模式</显示项目>
      <单位>---</单位>
      <通讯地址>0x0859</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控当前控制模式。
0：位置控制模式

1：速度控制模式

2：转矩控制模式

3：速度、转矩控制模式。需使用CN1中的一个外部输入端口进行切换，把选用的DI端口输入端口功能选择设置为5（控制模式切换）。控制该端口的逻辑状态即可切换控制模式。
端子逻辑	控制模式
  有效	    速度模式
  无效	    转矩模式
  
4：位置、速度控制模式。需使用CN1中的一个外部输入端口进行切换，把选用的DI端口输入端口功能选择设置为5（控制模式切换）。控制该端口的逻辑状态即可切换控制模式。
端子逻辑	控制模式
  有效	    位置模式
  无效   	速度模式
  
5：位置、转矩控制模式。需使用CN1中的一个外部输入端口进行切换，把选用的DI端口输入端口功能选择设置为5（控制模式切换）。控制该端口的逻辑状态即可切换控制模式。
端子逻辑	控制模式
  有效   	位置模式
  无效	    转矩模式</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d29.cn>
    <d30.Ai1>
      <显示序号>d30.Ai1</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>模拟量指令1输入电压（V_REF）</显示项目>
      <单位>0.001V</单位>
      <通讯地址>0x085A</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控速度环的模拟指令（V-REF）输入电压值。</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>3</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d30.Ai1>
    <d31.Ai2>
      <显示序号>d31.Ai2</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>模拟量指令2输入电压（T_REF）</显示项目>
      <单位>0.001V</单位>
      <通讯地址>0x085B</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控转矩环的模拟指令（T-REF）输入电压值。</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>3</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d31.Ai2>
    <d32.c.Er>
      <显示序号>d32.c.Er</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>编码器通讯异常次数</显示项目>
      <单位>---</单位>
      <通讯地址>0x085C</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控上电后编码器通讯异常次数。</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d32.c.Er>
    <d33.H>
      <显示序号>d33.H</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>硬件型号（硬件信息）</显示项目>
      <单位>---</单位>
      <通讯地址>0x087A</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控驱动型号（硬件信息）。</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>6</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d33.H>
    <d34.H1>
      <显示序号>d34.H1</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>硬件版本</显示项目>
      <单位>---</单位>
      <通讯地址>0x085E</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控硬件版本号。</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d34.H1>
    <d35.S1>
      <显示序号>d35.S1</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>软件版本</显示项目>
      <单位>---</单位>
      <通讯地址>0x085F</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控软件版本。
高8位：FPGA版本。低位：ARM版本。</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d35.S1>
    <d36.C.PU>
      <显示序号>d36.C.PU</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>位置指令脉冲总和</显示项目>
      <单位>指令单位</单位>
      <通讯地址>0x0860</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控位置指令脉冲总和（上电后累积）。</说明>
      <符号>true</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>TRUE</高16位字节>
    </d36.C.PU>
    <d37.F.PU>
      <显示序号>d37.F.PU</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>位置反馈脉冲总和</显示项目>
      <单位>指令单位</单位>
      <通讯地址>0x0862</通讯地址>
      <说明>此参数可以监控位置反馈脉冲总和（上电后累积）。</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>TRUE</高16位字节>
    </d37.F.PU>
	 <d38.P.Er>
      <显示序号>d38.P.Er</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>值异常的参数编号</显示项目>
      <单位>---</单位>
      <通讯地址>0x0864</通讯地址>
      <说明>此参数可以查询当警报107时候的异常参数编号。</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d38.P.Er>
	<d39.Adu>
      <显示序号>d39.Adu</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>高级功能异常代码</显示项目>
      <单位>---</单位>
      <通讯地址>0x0865</通讯地址>
      <说明>此参数可以查询当执行高级功能异常时候的警告代码。</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d39.Adu>
	<d40.EC.1>
      <显示序号>d40.EC.1</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>伺服驱动状态</显示项目>
      <单位>---</单位>
      <通讯地址>0x0869</通讯地址>
      <说明>0x0001:STATE_NOT_READY_TO_SWITCH_ON         
0x0002:STATE_SWITCH_ON_DISABLED   
0x0004:STATE_READY_TO_SWITCH_ON            
0x0008:STATE_SWITCHED_ON                  
0x0010:STATE_OPERATION_ENABLED              
0x0020:STATE_QUICK_STOP_ACTIVE             
0x0040:STATE_FAULT_REACTION_ACTIVE        
0x0080:STATE_FAULT</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d40.EC.1>
	<d41.EC.2>
      <显示序号>d41.EC.2</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>Ethercat通讯状态</显示项目>
      <单位>---</单位>
      <通讯地址>0x086A</通讯地址>
      <说明>1:INIT
2:PREOP
3:BOOT
4:SAFEOP
8:OP</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d41.EC.2>
	<d42.EC.3>
      <显示序号>d42.EC.3</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>Ethercat接口状态</显示项目>
      <单位>---</单位>
      <通讯地址>0x086B</通讯地址>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d42.EC.3>
	<d43.EC.4>
      <显示序号>d43.EC.4</显示序号>
      <监控值>0</监控值>
      <显示项目>Sync0周期</显示项目>
      <单位>---</单位>
      <通讯地址>0x086C</通讯地址>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <高16位字节>FALSE</高16位字节>
    </d43.EC.4>
  </MontorConfigInfo>
</ParameterConfig>