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<SystemConfig Machine="517">
  <P00_电机及驱动器参数>
    <P00-00>
      <参数代码>P00-00</参数代码>
      <名称>电机编号</名称>
      <当前值>2000</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>2000</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0000</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>出厂已设定好，无需设置
0：P0-01至P0-17起作用
2000：绝对值编码器电机，此时P0-01-至P0-05由驱动器自动辨识</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>1</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-00>
    <P00-01>
      <参数代码>P00-01</参数代码>
      <名称>电机额定转速</名称>
      <当前值>3000</当前值>
      <设定范围>1-6000</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>rpm</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0001</通讯地址>
      <最小值>1</最小值>
      <最大值>6000</最大值>
      <说明>设定范围：1-6000，单位：rpm
出厂已设定好，无需设置</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>1</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-01>
    <P00-02>
      <参数代码>P00-02</参数代码>
      <名称>电机额定转矩</名称>
      <当前值>1.27</当前值>
      <设定范围>0.01-655.35</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>N.M</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0002</通讯地址>
      <最小值>0.01</最小值>
      <最大值>655.35</最大值>
      <说明>设定范围：0.01-655.35，单位：N.M
根据所配电机设置，出厂已设好</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>2</小数位>
      <权限>1</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-02>
    <P00-03>
      <参数代码>P00-03</参数代码>
      <名称>电机额定电流</名称>
      <当前值>2.80</当前值>
      <设定范围>0.01-655.35</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>A</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0003</通讯地址>
      <最小值>0.01</最小值>
      <最大值>655.35</最大值>
      <说明>设定范围：0.01-655.35，单位：A
根据所配电机设置，出厂已设好
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>2</小数位>
      <权限>1</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-03>
    <P00-04>
      <参数代码>P00-04</参数代码>
      <名称>电机转动惯量</名称>
      <当前值>0.40</当前值>
      <设定范围>0.01-655.35</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>kg.cm²</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0004</通讯地址>
      <最小值>0.01</最小值>
      <最大值>655.35</最大值>
      <说明>设定范围：0.01-655.35，单位：kg.cm²
根据所配电机设置，出厂已设好</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>2</小数位>
      <权限>1</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-04>
    <P00-05>
      <参数代码>P00-05</参数代码>
      <名称>电机极对数</名称>
      <当前值>5</当前值>
      <设定范围>1-31</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>对极</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0005</通讯地址>
      <最小值>1</最小值>
      <最大值>31</最大值>
      <说明>设定范围：1-31，单位：对极
根据所配电机设置，出厂已设好</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>1</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-05>
    <P00-06>
      <参数代码>P00-06</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0006</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>1</权限>
      <停机设定>---</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-06>
    <P00-07>
      <参数代码>P00-07</参数代码>
      <名称>编码器选择</名称>
      <当前值>2</当前值>
      <设定范围>0-3</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0007</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>3</最大值>
      <说明>设定范围：0-3
0、1：增量式编码器
2：单圈绝对值编码器
3：多圈绝对值编码器</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>1</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：增量式编码器（0或1）#1：增量式编码器（0或1）#2：单圈绝对值编码器#3：多圈绝对值编码器</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-07>
    <P00-08>
      <参数代码>P00-08</参数代码>
      <名称>省线式增量编码器</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0008</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>设定范围：0-1
0：非省线式
1：省线式</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>1</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：非省线式#1：省线式</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-08>
    <P00-09>
      <参数代码>P00-09</参数代码>
      <名称>绝对值编码器类型</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0009</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>设定范围：0-1
0：多摩川编码器；
1：尼康编码器</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>1</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：多摩川编码器#1：尼康编码器</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-09>
    <P00-10>
      <参数代码>P00-10</参数代码>
      <名称>增量式编码器线数</名称>
      <当前值>10000</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x000A</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>根据所配电机设置，出厂已设好</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>1</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-10>
    <P00-11>
      <参数代码>P00-11</参数代码>
      <名称>增量编码器Z脉冲电角度</名称>
      <当前值>4000</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x000B</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>根据所配电机设置，出厂已设好</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>1</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-11>
    <P00-12>
      <参数代码>P00-12</参数代码>
      <名称>转子初始角1</名称>
      <当前值>150</当前值>
      <设定范围>0-360</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1度</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x000C</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>360</最大值>
      <说明>根据所配电机设置，出厂已设好</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>1</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-12>
    <P00-13>
      <参数代码>P00-13</参数代码>
      <名称>转子初始角2</名称>
      <当前值>30</当前值>
      <设定范围>0-360</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1度</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x000D</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>360</最大值>
      <说明>根据所配电机设置，出厂已设好</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>1</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-13>
    <P00-14>
      <参数代码>P00-14</参数代码>
      <名称>转子初始角3</名称>
      <当前值>90</当前值>
      <设定范围>0-360</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1度</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x000E</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>360</最大值>
      <说明>根据所配电机设置，出厂已设好</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>1</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-14>
    <P00-15>
      <参数代码>P00-15</参数代码>
      <名称>转子初始角4</名称>
      <当前值>270</当前值>
      <设定范围>0-360</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1度</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x000F</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>360</最大值>
      <说明>根据所配电机设置，出厂已设好</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>1</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-15>
    <P00-16>
      <参数代码>P00-16</参数代码>
      <名称>转子初始角5</名称>
      <当前值>210</当前值>
      <设定范围>0-360</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1度</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0010</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>360</最大值>
      <说明>根据所配电机设置，出厂已设好</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>1</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-16>
    <P00-17>
      <参数代码>P00-17</参数代码>
      <名称>转子初始角6</名称>
      <当前值>330</当前值>
      <设定范围>0-360</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1度</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0011</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>360</最大值>
      <说明>根据所配电机设置，出厂已设好</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>1</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-17>
    <P00-18>
      <参数代码>P00-18</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0012</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>---</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-18>
    <P00-19>
      <参数代码>P00-19</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0013</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>---</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-19>
    <P00-20>
      <参数代码>P00-20</参数代码>
      <名称>上电界面显示设定</名称>
      <当前值>100</当前值>
      <设定范围>0-100</设定范围>
      <出厂设定>100</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0014</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>100</最大值>
      <说明>设定范围：0-100, 默认100
根据客户显示需求设定
设定100时，驱动器上电时显示运行状态
其它参数设定值对应监控项目一览表（8.3章）的序号进行设定
例如：当客户在上电时需驱动显示电机速度d08.F.SP时参数设定为8</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-20>
    <P00-21>
      <参数代码>P00-21</参数代码>
      <名称>RS232通讯波特率</名称>
      <当前值>2</当前值>
      <设定范围>0-3</设定范围>
      <出厂设定>2</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0015</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>3</最大值>
      <说明>设定范围：0-3
选择与PC机通讯时的波特率
0：9600
1：19200
2：57600
3：115200</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：9600#1：19200#2：57600#3：115200</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-21>
    <P00-22>
      <参数代码>P00-22</参数代码>
      <名称>CAN节点ID号</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-31</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0016</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>31</最大值>
      <说明>设定当前机器在CAN总线上的ID</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE
      </停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-22>
    <P00-23>
      <参数代码>P00-23</参数代码>
      <名称>从站地址</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>0-255</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>--</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0017</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>255</最大值>
      <说明>设定范围：0－255，默认1
根据设备需求设置</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-23>
    <P00-24>
      <参数代码>P00-24</参数代码>
      <名称>Modbus通讯波特率</名称>
      <当前值>2</当前值>
      <设定范围>0-7</设定范围>
      <出厂设定>2</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0018</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>7</最大值>
      <说明>设定范围：0-7，默认2
0：2400
1：4800
2：9600
3：19200
4：38400
5：57600
6：115200
7：256000</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：2400#1：4800#2：9600#3：19200#4：38400#5：57600#6：115200#7：256000</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3#4#5#6#7</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-24>
    <P00-25>
      <参数代码>P00-25</参数代码>
      <名称>校验方式</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>0-3</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0019</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>3</最大值>
      <说明>设定范围0-3，默认1
0：无校验，2位停止位
1：偶校验，1位停止位
2：奇校验，1位停止位
3：无校验，1位停止位</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：无校验，2位停止位#1：偶校验，1位停止位#2：奇校验，1位停止位#3：无校验，1位停止位</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-25>
    <P00-26>
      <参数代码>P00-26</参数代码>
      <名称>Modbus通讯应答延时</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-100</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1ms</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x001A</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>100</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-26>
    <P00-27>
      <参数代码>P00-27</参数代码>
      <名称>CAN通讯波特率</名称>
      <当前值>6</当前值>
      <设定范围>0-7</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x001B</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>7</最大值>
      <说明>设定CAN总线的波特率
0：12.5KHz
1：20KHz
2：50KHz
3：100KHz 
4：125KHz
5：250KHz
6：500KHz
7：1MHz</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：12.5KHz#1：20KHz#2：50KHz#3：100KHz#4：125KHz#5：250KHz#6：500KHz#7：1MHz</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3#4#5#6#7</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-27>
    <P00-28>
      <参数代码>P00-28</参数代码>
      <名称>Modbus兼容</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>0-2</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x001C</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>2</最大值>
      <说明>0：预留 1：默认方式  2：兼容驰速协议（0x0118和0x016E地址）</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：预留#1：默认方式#2：兼容驰速协议（0x0118和0x016E地址）</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-28>
    <P00-29>
      <参数代码>P00-29</参数代码>
      <名称>Modbus绝对式编码器反馈格式</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x001D</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>设定范围：0-1，默认0 
0:84D为多圈数值，84E为单圈数值
1:84D为单圈数值，84E为多圈数值</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：84D为圈数值，84E为单圈数值#1：84D为单圈数值，84E为圈数值</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-29>
    <P00-30>
      <参数代码>P00-30</参数代码>
      <名称>制动电阻设置</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-2</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x001E</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>2</最大值>
      <说明>设定范围：0-2
0：使用内置电阻
1：使用外置电阻
2：不使用制动电阻</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：使用内置电阻#1：使用外置电阻#2：不使用制动电阻</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-30>
    <P00-31>
      <参数代码>P00-31</参数代码>
      <名称>外接制动电阻功率</名称>
      <当前值>2</当前值>
      <设定范围>0-65536</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>10W</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x001F</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65536</最大值>
   <说明>设定范围：0-65535，单位为10W
根据所外接的制动电阻正确设置，如：设定值为4，则电阻功率为40W</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-31>
    <P00-32>
      <参数代码>P00-32</参数代码>
      <名称>外接制动电阻阻值</名称>
      <当前值>50</当前值>
      <设定范围>0-1000</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1欧姆</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0020</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1000</最大值>
      <说明>设定范围：0-1000，单位为欧姆
根据所外接的制动电阻正确设置</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-32>
    <P00-33>
      <参数代码>P00-33</参数代码>
      <名称>再生电路短路</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0021</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-33>
    <P00-34>
      <参数代码>P00-34</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x0022</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-34>
    <P00-35>
      <参数代码>P00-35</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0023</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-35>
    <P00-36>
      <参数代码>P00-36</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0024</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-36>
    <P00-37>
      <参数代码>P00-37</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0025</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-37>
    <P00-38>
      <参数代码>P00-38</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x0026</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-38>
    <P00-39>
      <参数代码>P00-39</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0027</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-39>
    <P00-40>
      <参数代码>P00-40</参数代码>
      <名称>过温保护设置</名称>
      <当前值>2</当前值>
      <设定范围>0-3</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0028</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>3</最大值>
      <说明>设定范围：0-3，默认1
0：关闭过温保护功能
1：使用模块内温度传感器
2：使用外部温度传感器
3：自动识别温度传感器</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：关闭过温保护功能#1：使用模块内温度传感器#2：使用外部温度传感器#3：自动识别温度传感器</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-40>
    <P00-41>
      <参数代码>P00-41</参数代码>
      <名称>控制电源掉电保护设置</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0029</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>设定范围：0-1
0：关闭控制电源掉电保护功能
1：开启控制电源掉电保护功能
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>1</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：关闭控制电源掉电保护功能#1：开启控制电源掉电保护功能</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-41>
    <P00-42>
      <参数代码>P00-42</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x002A</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-42>
    <P00-43>
      <参数代码>P00-43</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x002B</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-43>
    <P00-44>
      <参数代码>P00-44</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x002C</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-44>
    <P00-45>
      <参数代码>P00-45</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x002D</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-45>
    <P00-46>
      <参数代码>P00-46</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x002E</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-46>
    <P00-47>
      <参数代码>P00-47</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x002F</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-47>
    <P00-48>
      <参数代码>P00-48</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x0030</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-48>
    <P00-49>
      <参数代码>P00-49</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x0031</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-49>
    <P00-50>
      <参数代码>P00-50</参数代码>
      <名称>死区补偿使能</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x0032</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-50>
    <P00-51>
      <参数代码>P00-51</参数代码>
      <名称>主电源关断监控使能</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x0033</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-51>
    <P00-52>
      <参数代码>P00-52</参数代码>
      <名称>欠压报警使能</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x0034</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-52>
    <P00-53>
      <参数代码>P00-53</参数代码>
      <名称>缺相保护使能</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x0035</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-53>
    <P00-54>
      <参数代码>P00-54</参数代码>
      <名称>直流母线电压补偿使能</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x0036</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-54>
    <P00-55>
      <参数代码>P00-55</参数代码>
      <名称>直流母线电压补偿系数</名称>
      <当前值>17300</当前值>
      <设定范围>0-32767</设定范围>
      <出厂设定>17300</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x0037</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>32767</最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-55>
    <P00-56>
      <参数代码>P00-56</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x0038</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-56>
    <P00-57>
      <参数代码>P00-57</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x0039</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-57>
    <P00-58>
      <参数代码>P00-58</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x003A</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-58>
    <P00-59>
      <参数代码>P00-59</参数代码>
      <名称>装载方式</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x003B</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-59>
    <P00-60>
      <参数代码>P00-60</参数代码>
      <名称>PWM周期</名称>
      <当前值>1250</当前值>
      <设定范围>1-8092</设定范围>
      <出厂设定>4999</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x003C</通讯地址>
      <最小值>1</最小值>
      <最大值>8092</最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-60>
    <P00-61>
      <参数代码>P00-61</参数代码>
      <名称>PWM装载方式</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x003D</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-61>
    <P00-62>
      <参数代码>P00-62</参数代码>
      <名称>速度环采样频率</名称>
      <当前值>2</当前值>
      <设定范围>1-8</设定范围>
      <出厂设定>2</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x003E</通讯地址>
      <最小值>1</最小值>
      <最大值>8</最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-62>
    <P00-63>
      <参数代码>P00-63</参数代码>
      <名称>位置环采样频率</名称>
      <当前值>4</当前值>
      <设定范围>1-8</设定范围>
      <出厂设定>4</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x003F</通讯地址>
      <最小值>1</最小值>
      <最大值>8</最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P00-63>
  </P00_电机及驱动器参数>
  <P01_主控制参数>
    <P01-00>
      <参数代码>P01-00</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x0064</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-00>
    <P01-01>
      <参数代码>P01-01</参数代码>
      <名称>控制模式设定</名称>
      <当前值>6</当前值>
      <设定范围>0-6</设定范围>
      <出厂设定>6</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0065</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>6</最大值>
      <说明>设定范围：0-6
0：位置控制模式
1：速度控制模式
2：转矩控制模式
3：速度、转矩控制模式。需使用CN1中的一个外部输入端口进行切换，把选用的DI端口输入端口功能选择设置为5（控制模式切换）。控制该端口的逻辑状态即可切换控制模式。
端子有效 速度模式
端子无效 转矩模式
4：位置、速度控制模式。需使用CN1中的一个外部输入端口进行切换，把选用的DI端口输入端口功能选择设置为5（控制模式切换）。控制该端口的逻辑状态即可切换控制模式。
端子有效 位置模式
端子无效 速度模式
5：位置、转矩控制模式。需使用CN1中的一个外部输入端口进行切换，把选用的DI端口输入端口功能选择设置为5（控制模式切换）。控制该端口的逻辑状态即可切换控制模式。
端子有效 位置模式
端子无效 转矩模式
6：伺服电批功能</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：位置控制模式#1：速度控制模式#2：转矩控制模式#3：速度、转矩控制模式#4：位置、速度控制模式#5：位置、转矩控制模式#6：伺服电批功能</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3#4#5#6</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-01>
    <P01-02>
      <参数代码>P01-02</参数代码>
      <名称>实时自动调整模式</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>0-3</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0066</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>3</最大值>
      <说明>设定范围：0-2
0：手动调整刚性。
1：标准模式自动调整刚性。此模式下，参数P02-00，P02-01，P02-10，P02-11，P02-13，P02-14，P08-20将根据P01-03设定的刚性等级自动设定，手动调整这些参数将不起作用。以下参数由用户设定：
P02-03（速度前馈增益），P02-04（速度前馈平滑常数）。
2：定位模式自动调整刚性。此模式下，此模式下，参数P02-00，P02-01，P02-10，P02-11，P02-13，P02-14，P08-20将根据P01-03设定的刚性等级自动设定，手动调整这些参数将不起作用。以下参数将为固定值，无法改动：
P02-03（速度前馈增益）：30.0%
P02-04（速度前馈平滑常数）：0.50
3：自动调整刚性2，此模式下，参数P02-00，P02-01，P02-10，P02-11，P02-13，将根据P01-03设定的刚性等级自动设定，P08-20将根据P01-04设定的负载惯比自动设定，P02-14设定值为100，手动调整这些参数将不起作用。以下参数由用户设定：
P02-03（速度前馈增益），P02-04（速度前馈平滑常数）。

</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：手动调整刚性#1：标准模式自动调整刚性#2：定位模式自动调整刚性#3：自动调整刚性2</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-02>
    <P01-03>
      <参数代码>P01-03</参数代码>
      <名称>实时自动调整刚性设定</名称>
      <当前值>13</当前值>
      <设定范围>0-31</设定范围>
      <出厂设定>13</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0067</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>31</最大值>
      <说明>设定范围：0-31
内置32种增益类参数，当P01-02设置成1,或2时候起作用。可根据实际情况直接调用，设定值越大，刚性越强。
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-03>
    <P01-04>
      <参数代码>P01-04</参数代码>
      <名称>转动惯量比</名称>
      <当前值>3.00</当前值>
      <设定范围>0-100.00</设定范围>
      <出厂设定>3</出厂设定>
      <单位>1倍</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0068</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>100.00</最大值>
      <说明>设定范围：0-100，单位：倍
设定相应电机的负载惯量比，设定方法如下：
P01-04=负载惯量/电机转动惯量
此惯量比可使用AF-J-L自动惯量识别后的值，将识别后的值写入参数
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>2</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-04>
    <P01-05>
      <参数代码>P01-05</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0069</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-05>
    <P01-06>
      <参数代码>P01-06</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x006A</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-06>
    <P01-07>
      <参数代码>P01-07</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x006B</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-07>
    <P01-08>
      <参数代码>P01-08</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x006C</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-08>
    <P01-09>
      <参数代码>P01-09</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x006D</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-09>
    <P01-10>
      <参数代码>P01-10</参数代码>
      <名称>超程后控制方式</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x006E</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>设定范围：0-1
0：超程后电机处于自由状态，只接收反方向信号运行 
1：超程后电机处于锁定状态，只接收反方向信号运行
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：超程后电机处于自由状态，只接收反方向信号运行#1：超程后电机处于锁定状态，只接收反方向信号运行</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-10>
    <P01-11>
      <参数代码>P01-11</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x006F</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-11>
    <P01-12>
      <参数代码>P01-12</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0070</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-12>
    <P01-13>
      <参数代码>P01-13</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0071</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-13>
    <P01-14>
      <参数代码>P01-14</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0072</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-14>
    <P01-15>
      <参数代码>P01-15</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0073</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-15>
    <P01-16>
      <参数代码>P01-16</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0074</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-16>
    <P01-17>
      <参数代码>P01-17</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
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      <参数代码>P01-18</参数代码>
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      <参数代码>P01-19</参数代码>
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    <P01-20>
      <参数代码>P01-20</参数代码>
      <名称>动态制动器延时</名称>
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      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0078</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>250</最大值>
      <说明>设定范围：0-150，单位：ms
满足制动条件时，动态制动器动作延时时间
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
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      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-20>
    <P01-21>
      <参数代码>P01-21</参数代码>
      <名称>主电源关断时禁止动态制动器</名称>
      <当前值>1</当前值>
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      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0079</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>设定范围：0-1
0：使用动态制动 
1：关闭动态制动
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
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      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：使用动态制动#1：关闭动态制动</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-21>
    <P01-22>
      <参数代码>P01-22</参数代码>
      <名称>伺服OFF时禁止动态制动器</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x007A</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>设定范围：0-1
0：使用动态制动 
1：关闭动态制动
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
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      <SelectDescriptionItem>0：使用动态制动#1：关闭动态制动</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-22>
    <P01-23>
      <参数代码>P01-23</参数代码>
      <名称>报警时禁止动态制动器</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x007B</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>设定范围：0-1
0：使用动态制动 
1：关闭动态制动
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：使用动态制动#1：关闭动态制动</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-23>
    <P01-24>
      <参数代码>P01-24</参数代码>
      <名称>超程时禁止动态制动器</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x007C</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>设定范围：0-1
0：使用动态制动 
1：关闭动态制动
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：使用动态制动#1：关闭动态制动</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-24>
    <P01-25>
      <参数代码>P01-25</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
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      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x007D</通讯地址>
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      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
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      <权限>0</权限>
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      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-25>
    <P01-26>
      <参数代码>P01-26</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
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      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x007E</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
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      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-26>
    <P01-27>
      <参数代码>P01-27</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
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      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x007F</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-27>
    <P01-28>
      <参数代码>P01-28</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0080</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-28>
    <P01-29>
      <参数代码>P01-29</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0081</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-29>
    <P01-30>
      <参数代码>P01-30</参数代码>
      <名称>抱闸指令-伺服OFF延时时间（抱闸打开延时）</名称>
      <当前值>100</当前值>
      <设定范围>0-255</设定范围>
      <出厂设定>100</出厂设定>
      <单位>1ms</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0082</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>255</最大值>
      <说明>设定范围：0-255，单位：ms
开使能时：执行使能指令后，经过P01-30的时间后，驱动器才会接收位置指令。
关使能时：电机处于静止状态时候，执行关使能指令后，抱闸关闭后到电机变为非通电状态的时间。
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-30>
    <P01-31>
      <参数代码>P01-31</参数代码>
      <名称>抱闸指令输出的速度限制值</名称>
      <当前值>100</当前值>
      <设定范围>0-3000</设定范围>
      <出厂设定>100</出厂设定>
      <单位>1rpm</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0083</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>3000</最大值>
      <说明>设定范围：0-3000，单位：rpm
电机处于旋转状态时候，抱闸输出有效时的电机速度门限。低于此门限时，抱闸输出指令有效，否则将等待P01-32时间后，抱闸输出指令有效。
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-31>
    <P01-32>
      <参数代码>P01-32</参数代码>
      <名称>伺服OFF抱闸指令等待时间</名称>
      <当前值>100</当前值>
      <设定范围>0-255</设定范围>
      <出厂设定>100</出厂设定>
      <单位>1ms</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0084</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>255</最大值>
      <说明>设定范围：0-255，单位：ms
电机处于旋转状态时候，抱闸输出的最长等待时间。
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-32>
    <P01-33>
      <参数代码>P01-33</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0085</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-33>
    <P01-34>
      <参数代码>P01-34</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0086</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-34>
    <P01-35>
      <参数代码>P01-35</参数代码>
      <名称>Z信号宽度设定</名称>
      <当前值>0.0</当前值>
      <设定范围>0-10000</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>MS</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0087</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>10000</最大值>
      <说明>设定范围：0-10000，单位：0.1ms
设0时，为默认宽度
当有数值时，Z信号宽度以设定时间为单位
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>1</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-35>
    <P01-36>
      <参数代码>P01-36</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0088</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-36>
    <P01-37>
      <参数代码>P01-37</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0089</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-37>
    <P01-38>
      <参数代码>P01-38</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
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      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
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      <权限>0</权限>
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      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-38>
    <P01-39>
      <参数代码>P01-39</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
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      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x008B</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-39>
    <P01-40>
      <参数代码>P01-40</参数代码>
      <名称>失控检测使能</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
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      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x008C</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>防止电机失控，异常旋转。
0：关使能
1：开使能</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：关使能#1：开使能</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-40>
    <P01-41>
      <参数代码>P01-41</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
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      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x008D</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-41>
    <P01-42>
      <参数代码>P01-42</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
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      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x008E</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-42>
    <P01-43>
      <参数代码>P01-43</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x008F</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-43>
    <P01-44>
      <参数代码>P01-44</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x0090</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-44>
    <P01-45>
      <参数代码>P01-45</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x0091</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-45>
    <P01-46>
      <参数代码>P01-46</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x0092</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-46>
    <P01-47>
      <参数代码>P01-47</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x0093</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-47>
    <P01-48>
      <参数代码>P01-48</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x0094</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-48>
    <P01-49>
      <参数代码>P01-49</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x0095</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-49>
    <P01-50>
      <参数代码>P01-50</参数代码>
      <名称>伺服ON控制源</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x0096</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-50>
    <P01-51>
      <参数代码>P01-51</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x0097</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-51>
    <P01-52>
      <参数代码>P01-52</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x0098</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-52>
    <P01-53>
      <参数代码>P01-53</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x0099</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-53>
    <P01-54>
      <参数代码>P01-54</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x009A</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-54>
    <P01-55>
      <参数代码>P01-55</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x009B</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-55>
    <P01-56>
      <参数代码>P01-56</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x009C</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-56>
    <P01-57>
      <参数代码>P01-57</参数代码>
      <名称>过载保护门限</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>703</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x009D</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-57>
    <P01-58>
      <参数代码>P01-58</参数代码>
      <名称>D轴反电动势常数</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x009E</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-58>
    <P01-59>
      <参数代码>P01-59</参数代码>
      <名称>Q轴反电动势常数</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x009F</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
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      <说明>---</说明>
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    </P01-59>
    <P01-60>
      <参数代码>P01-60</参数代码>
      <名称>编码器Z脉冲使能</名称>
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    </P01-60>
    <P01-61>
      <参数代码>P01-61</参数代码>
      <名称>测速脉冲选择</名称>
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    </P01-61>
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      <参数代码>P01-62</参数代码>
      <名称>测速脉冲边沿选择</名称>
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    <P01-63>
      <参数代码>P01-63</参数代码>
      <名称>旋转编码器反相</名称>
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    <P01-64>
      <参数代码>P01-64</参数代码>
      <名称>旋转编码器Z脉冲的极性</名称>
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    <P01-65>
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      <名称>保留</名称>
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      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-65>
    <P01-66>
      <参数代码>P01-66</参数代码>
      <名称>保留</名称>
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      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
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      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
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      </生效时间>
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      <符号>FALSE</符号>
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      <权限>10</权限>
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      <保留>TRUE</保留>
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      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-66>
    <P01-67>
      <参数代码>P01-67</参数代码>
      <名称>保留</名称>
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      </出厂设定>
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      <设定方式>
      </设定方式>
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      </生效时间>
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      <符号>FALSE</符号>
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      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-67>
    <P01-68>
      <参数代码>P01-68</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
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      </生效时间>
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      <符号>FALSE</符号>
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      <权限>10</权限>
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      <保留>TRUE</保留>
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      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-68>
    <P01-69>
      <参数代码>P01-69</参数代码>
      <名称>保留</名称>
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      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
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      <设定方式>
      </设定方式>
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      <符号>FALSE</符号>
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      <权限>10</权限>
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      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-69>
    <P01-70>
      <参数代码>P01-70</参数代码>
      <名称>速度滤波</名称>
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      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x00AA</通讯地址>
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      <最大值>3</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-70>
    <P01-71>
      <参数代码>P01-71</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x00AB</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P01-71>
  </P01_主控制参数>
  <P02_增益类参数>
    <P02-00>
      <参数代码>P02-00</参数代码>
      <名称>位置控制增益1</名称>
      <当前值>48.0</当前值>
      <设定范围>0-3000.0</设定范围>
      <出厂设定>48.0</出厂设定>
      <单位>1/S</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x00C8</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>3000.0</最大值>
      <说明>设定范围：0-3000.0，单位：1/S
位置环调节器的比例增益，参数值越大，增益比例越高，刚度越大，位置跟踪误差越小，响应加快。但参数过大容易引起振动和超调。
此参数针对稳态响应。
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>1</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-00>
    <P02-01>
      <参数代码>P02-01</参数代码>
      <名称>位置控制增益2</名称>
      <当前值>57.0</当前值>
      <设定范围>0-3000.0</设定范围>
      <出厂设定>57.0</出厂设定>
      <单位>1/S</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x00C9</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>3000.0</最大值>
      <说明>设定范围：0-3000.0，单位：1/S
位置环调节器的比例增益，参数值越大，增益比例越高，刚度越大，位置跟踪误差越小，响应加快。但参数过大容易引起振动和超调。
此参数针对动态响应。
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>1</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-01>
    <P02-02>
      <参数代码>P02-02</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x00CA</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-02>
    <P02-03>
      <参数代码>P02-03</参数代码>
      <名称>速度前馈增益</名称>
      <当前值>30.0</当前值>
      <设定范围>0-100.0</设定范围>
      <出厂设定>30</出厂设定>
      <单位>1.0%</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x00CB</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>100.0</最大值>
      <说明>设定范围：0-100.0，单位：1.0%
速度环的前馈增益，参数值越大，系统位置跟踪误差越小，响应加快。但前馈增益过大，会使系统的位置环不稳定，容易产生超调及震荡。
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>1</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-03>
    <P02-04>
      <参数代码>P02-04</参数代码>
      <名称>速度前馈平滑常数</名称>
      <当前值>0.50</当前值>
      <设定范围>0-64.00</设定范围>
      <出厂设定>0.5</出厂设定>
      <单位>1ms</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x00CC</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>64.00</最大值>
      <说明>设定范围：0-64.00，单位：ms
该参数用于设置速度环前馈滤波时间常数。值越大，滤波效果增大，但同时相位滞后增大。
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>2</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-04>
    <P02-05>
      <参数代码>P02-05</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x00CD</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-05>
    <P02-06>
      <参数代码>P02-06</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x00CE</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-06>
    <P02-07>
      <参数代码>P02-07</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x00CF</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-07>
    <P02-08>
      <参数代码>P02-08</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x00D0</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-08>
    <P02-09>
      <参数代码>P02-09</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x00D1</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-09>
    <P02-10>
      <参数代码>P02-10</参数代码>
      <名称>速度比例增益1</名称>
      <当前值>27.0</当前值>
      <设定范围>1.0-2000.0</设定范围>
      <出厂设定>27</出厂设定>
      <单位>1Hz</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x00D2</通讯地址>
      <最小值>1.0</最小值>
      <最大值>2000.0</最大值>
      <说明>设定范围：1.0-2000.0，单位：Hz
速度比例增益越大，伺服刚度越大，速度响应越快，但过大容易产生振动、发出噪声。
在系统不产生震荡的条件下，尽量增大此参数值。
此参数针对静态响应。
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>1</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-10>
    <P02-11>
      <参数代码>P02-11</参数代码>
      <名称>速度积分常数1</名称>
      <当前值>10.0</当前值>
      <设定范围>0.1-1000.0</设定范围>
      <出厂设定>10</出厂设定>
      <单位>1ms</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x00D3</通讯地址>
      <最小值>0.1</最小值>
      <最大值>1000.0</最大值>
      <说明>设定范围：0.1-1000.0，单位：ms
速度调节器积分时间常数，设置值越小，积分速度越快，刚度越大，过小容易产生振动、发出噪声。
在系统不出现震荡的情况下，尽量降低此参数值。
此参数针对稳态响应。</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>1</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-11>
    <P02-12>
      <参数代码>P02-12</参数代码>
      <名称>伪微分前馈控制系数1</名称>
      <当前值>100.0</当前值>
      <设定范围>0-100.0</设定范围>
      <出厂设定>100</出厂设定>
      <单位>1.0%</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x00D4</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>100.0</最大值>
      <说明>设定范围：0-100.0，单位：1.0%
设置为100.0%时，速度环采用PI控制，动态响应快；设置为0时，速度环积分作用明显，可过滤低频干扰，但动态响应慢。
通过调节此系数，可使速度环具备较好的动态响应，同时可增加低频干扰的抵抗能力。</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>1</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-12>
    <P02-13>
      <参数代码>P02-13</参数代码>
      <名称>速度比例增益2</名称>
      <当前值>27.0</当前值>
      <设定范围>1.0-2000.0</设定范围>
      <出厂设定>27</出厂设定>
      <单位>1Hz</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x00D5</通讯地址>
      <最小值>1.0</最小值>
      <最大值>2000.0</最大值>
      <说明>设定范围：1.0-2000.0，单位：Hz
速度比例增益越大，伺服刚度越大，速度响应越快，但过大容易产生振动、发出噪声。
在系统不产生震荡的条件下，尽量增大此参数值。
此参数针对动态响应。</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>1</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-13>
    <P02-14>
      <参数代码>P02-14</参数代码>
      <名称>速度积分常数2</名称>
      <当前值>1000.0</当前值>
      <设定范围>0.1-1000.0</设定范围>
      <出厂设定>1000</出厂设定>
      <单位>1ms</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x00D6</通讯地址>
      <最小值>0.1</最小值>
      <最大值>1000.0</最大值>
      <说明>设定范围：0.1-1000.0，单位：ms
速度调节器积分时间常数，设置值越小，积分速度越快，刚度越大，过小容易产生振动、发出噪声。
在系统不出现震荡的情况下，尽量降低此参数值。
此参数针对动态响应。</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>1</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-14>
    <P02-15>
      <参数代码>P02-15</参数代码>
      <名称>伪微分前馈控制系数2</名称>
      <当前值>100.0</当前值>
      <设定范围>0-100.0</设定范围>
      <出厂设定>100</出厂设定>
      <单位>1.0%</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x00D7</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>100.0</最大值>
      <说明>设定范围：0-100.0，单位：1.0%
设置为100.0%时，速度环采用PI控制，动态响应快；设置为0时，速度环积分作用明显，可过滤低频干扰，但动态响应慢。
通过调节此系数，可使速度环具备较好的动态响应，同时可增加低频干扰的抵抗能力。
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>1</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-15>
    <P02-16>
      <参数代码>P02-16</参数代码>
      <名称>速度积分误差限幅值</名称>
      <当前值>25000</当前值>
      <设定范围>0-32767</设定范围>
      <出厂设定>25000</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x00D8</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>32767</最大值>
      <说明>设定范围：0-32767
速度积分误差限幅值</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-16>
    <P02-17>
      <参数代码>P02-17</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x00D9</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-17>
    <P02-18>
      <参数代码>P02-18</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x00DA</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-18>
    <P02-19>
      <参数代码>P02-19</参数代码>
      <名称>转矩前馈增益</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-30000</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1.0%</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x00DB</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>30000</最大值>
      <说明>设定范围：0-30000，单位：1.0%
设定电流环前馈加权值。该参数将速度指令的微分做加权处理后，加入电流环。</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-19>
    <P02-20>
      <参数代码>P02-20</参数代码>
      <名称>转矩前馈平滑常数</名称>
      <当前值>0.80</当前值>
      <设定范围>0-64.0</设定范围>
      <出厂设定>0.8</出厂设定>
      <单位>1ms</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x00DC</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>64.0</最大值>
      <说明>设定范围：0-64.00，单位：ms
该参数用于设置转矩前馈滤波时间常数。</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>2</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-20>
    <P02-21>
      <参数代码>P02-21</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x00DD</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-21>
    <P02-22>
      <参数代码>P02-22</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x00DE</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-22>
    <P02-23>
      <参数代码>P02-23</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x00DF</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-23>
    <P02-24>
      <参数代码>P02-24</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x00E0</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-24>
    <P02-25>
      <参数代码>P02-25</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x00E1</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-25>
    <P02-26>
      <参数代码>P02-26</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x00E2</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-26>
    <P02-27>
      <参数代码>P02-27</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x00E3</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-27>
    <P02-28>
      <参数代码>P02-28</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x00E4</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-28>
    <P02-29>
      <参数代码>P02-29</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x00E5</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-29>
    <P02-30>
      <参数代码>P02-30</参数代码>
      <名称>增益切换模式</名称>
      <当前值>7</当前值>
      <设定范围>0-10</设定范围>
      <出厂设定>7</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x00E6</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>10</最大值>
      <说明>设定范围：0-10
设置第一，第二增益切换的条件
0 固定为第一增益 P02-00、P02-10、P02-11、P02-12
1 固定为第二增益 P02-01、P02-13、P02-14、P02-15
2 使用DI输入切换 需把DI端口设置为9（增益切换输入）  无效：第一增益  有效：第二增益
3 转矩指令大 转矩指令大于门限（由P02-31和P02-32决定）时切换到第二增益。小于门限，同时超过P02-33延时设置时，切换到第一增益。
4 速度指令变化量大 速度指令变化量大于门限（由P02-31和P0</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-30>
    <P02-31>
      <参数代码>P02-31</参数代码>
      <名称>增益切换等级</名称>
      <当前值>800</当前值>
      <设定范围>0-20000</设定范围>
      <出厂设定>800</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x00E7</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>20000</最大值>
      <说明>设定范围：0-20000
增益切换时的判断门限值。
转矩单位：1000bit=25%额定转矩
速度单位：1000bit=200转每分钟
位置单位：131072bit每圈
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-31>
    <P02-32>
      <参数代码>P02-32</参数代码>
      <名称>增益切换迟滞</名称>
      <当前值>100</当前值>
      <设定范围>0-20000</设定范围>
      <出厂设定>100</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x00E8</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>20000</最大值>
      <说明>设定范围：0-20000
增益切换时的滞回等级
转矩单位：1000bit=25%额定转矩
速度单位：1000bit=200转每分钟
位置单位：131072bit每圈</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-32>
    <P02-33>
      <参数代码>P02-33</参数代码>
      <名称>增益切换延时</名称>
      <当前值>10.0</当前值>
      <设定范围>0-1000.0</设定范围>
      <出厂设定>10</出厂设定>
      <单位>1ms</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x00E9</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1000.0</最大值>
      <说明>设定范围：0-1000.0，单位：ms
从第2增益切换到第1增益时，从触发条件满足到实际切换的时间。
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>1</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-33>
    <P02-34>
      <参数代码>P02-34</参数代码>
      <名称>位置增益切换时间</名称>
      <当前值>10.0</当前值>
      <设定范围>0-1000.0</设定范围>
      <出厂设定>10</出厂设定>
      <单位>1ms</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x00EA</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1000.0</最大值>
      <说明>设定范围：0-1000.0，单位：ms
位置控制增益1平滑切换到位置控制增益2的时间
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>1</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-34>
    <P02-35>
      <参数代码>P02-35</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x00EB</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-35>
    <P02-36>
      <参数代码>P02-36</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x00EC</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-36>
    <P02-37>
      <参数代码>P02-37</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x00ED</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-37>
    <P02-38>
      <参数代码>P02-38</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x00EE</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-38>
    <P02-39>
      <参数代码>P02-39</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x00EF</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-39>
    <P02-40>
      <参数代码>P02-40</参数代码>
      <名称>模式开关选择</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-4</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x00F0</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>4</最大值>
      <说明>设定范围：0-4
设定速度环PI控制和P控制的条件
0： 转矩指令 转矩指令小于P02-41设置门限时为PI控制，大于则为P控制
1： 速度指令 速度指令小于P02-41设置门限时为PI控制，大于则为P控制
2： 加速度 加速度小于P02-41设置门限时为PI控制，大于则为P控制
3： 位置偏差 位置偏差小于P02-41设置门限时为PI控制，大于则为P控制
4： 无模式开关 速度环保持PI控制，不再切换
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：转矩指令#1：速度指令#2：加速度#3：位置偏差#4：无模式开关</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3#4</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-40>
    <P02-41>
      <参数代码>P02-41</参数代码>
      <名称>模式开关等级</名称>
      <当前值>10000</当前值>
      <设定范围>0-20000</设定范围>
      <出厂设定>10000</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x00F1</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>20000</最大值>
      <说明>设定范围：0-20000
设定切换的门限值。
转矩单位：1000bit=25%额定转矩
速度单位：1000bit=200转每分钟
位置单位：131072bit每圈
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-41>
    <P02-42>
      <参数代码>P02-42</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x00F2</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-42>
    <P02-43>
      <参数代码>P02-43</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x00F3</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-43>
    <P02-44>
      <参数代码>P02-44</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x00F4</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-44>
    <P02-45>
      <参数代码>P02-45</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x00F5</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-45>
    <P02-46>
      <参数代码>P02-46</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x00F6</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-46>
    <P02-47>
      <参数代码>P02-47</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x00F7</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-47>
    <P02-48>
      <参数代码>P02-48</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x00F8</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-48>
    <P02-49>
      <参数代码>P02-49</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x00F9</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-49>
    <P02-50>
      <参数代码>P02-50</参数代码>
      <名称>转矩指令加算值</名称>
      <当前值>0.0</当前值>
      <设定范围>-100.0-100.0</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1.0%</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x00FA</通讯地址>
      <最小值>-100.0</最小值>
      <最大值>100.0</最大值>
      <说明>设定范围：-100.0-100，单位：1.0%
位置控制模式时有效。此值叠加到转矩给定值中，用于垂直轴静态力矩补偿。</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>1</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-50>
    <P02-51>
      <参数代码>P02-51</参数代码>
      <名称>正向转矩补偿</名称>
      <当前值>0.0</当前值>
      <设定范围>-100.0-100.0</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1.0%</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x00FB</通讯地址>
      <最小值>-100.0</最小值>
      <最大值>100.0</最大值>
      <说明>设定范围：-100.0-100.0，单位：1.0%
位置控制模式时有效。用于补偿正向静摩擦力</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>1</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-51>
    <P02-52>
      <参数代码>P02-52</参数代码>
      <名称>反向转矩补偿</名称>
      <当前值>0.0</当前值>
      <设定范围>-100.0-100.0</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1.0%</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x00FC</通讯地址>
      <最小值>-100.0</最小值>
      <最大值>100.0</最大值>
      <说明>设定范围：-100.0-100.0，单位：1.0%
位置控制模式时有效。用于补偿反向静摩擦力</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>1</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-52>
    <P02-53>
      <参数代码>P02-53</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x00FD</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>
      </小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-53>
    <P02-54>
      <参数代码>P02-54</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x00FE</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>
      </小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-54>
    <P02-55>
      <参数代码>P02-55</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x00FF</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>
      </小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-55>
    <P02-56>
      <参数代码>P02-56</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x0100</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>
      </小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-56>
    <P02-57>
      <参数代码>P02-57</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x0101</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>
      </小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-57>
    <P02-58>
      <参数代码>P02-58</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>
      </当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x0102</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>
      </小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-58>
    <P02-59>
      <参数代码>P02-59</参数代码>
      <名称>增益匹配模式</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0103</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>设定范围：0-1，默认0
0：兼容V4.X、V5.X、V6.X及老版本增益
1：新电流环版本增益</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：兼容V4.X、V5.X、V6.X及老版本增益#1：新电流环版本增益</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-59>
    <P02-60>
      <参数代码>P02-60</参数代码>
      <名称>电流环调节器积分误差限幅值</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-16383</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x0104</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>16383</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-60>
    <P02-61>
      <参数代码>P02-61</参数代码>
      <名称>D轴电流环调节器比例增益</名称>
      <当前值>2600</当前值>
      <设定范围>0-8888</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x0105</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>8888</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-61>
    <P02-62>
      <参数代码>P02-62</参数代码>
      <名称>D轴电流环调节器积分增益</名称>
      <当前值>200</当前值>
      <设定范围>0-8888</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x0106</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>8888</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-62>
    <P02-63>
      <参数代码>P02-63</参数代码>
      <名称>Q轴电流环调节器比例增益</名称>
      <当前值>2600</当前值>
      <设定范围>0-8888</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x0107</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>8888</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-63>
    <P02-64>
      <参数代码>P02-64</参数代码>
      <名称>Q轴电流环调节器积分增益</名称>
      <当前值>200</当前值>
      <设定范围>0-8888</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x0108</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>8888</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P02-64>
  </P02_增益类参数>
  <P03_位置参数>
    <P03-00>
      <参数代码>P03-00</参数代码>
      <名称>位置命令来源</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x012C</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>0：脉冲指令
1：数字给定，通讯控制时候使用。
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：脉冲指令#1：数字给定，通讯控制时候使用</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-00>
    <P03-01>
      <参数代码>P03-01</参数代码>
      <名称>指令脉冲模式</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>0-3</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x012D</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>3</最大值>
      <说明>0：正交脉冲指令
1：方向+脉冲指令
2或3：双脉冲指令
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：正交脉冲指令#1：方向+脉冲指令#2：双脉冲指令（2或3）#3：双脉冲指令（2或3）</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-01>
    <P03-02>
      <参数代码>P03-02</参数代码>
      <名称>指令脉冲输入端子</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x012E</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>用于指定CN1端口中脉冲输入端口
0：低速脉冲端口
1：高速脉冲端口
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：低速脉冲端口#1：高速脉冲端口</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-02>
    <P03-03>
      <参数代码>P03-03</参数代码>
      <名称>指令脉冲取反</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x012F</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>用于调整脉冲指令计数方向
0：正常。
1：方向反向
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：正常#1：方向反向</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-03>
    <P03-04>
      <参数代码>P03-04</参数代码>
      <名称>位置脉冲滤波</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-3</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0130</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>3</最大值>
      <说明>设定范围：0-3，单位：us
0：0.1us
1：1.6us
2：3.2us
3：6.4us
4之后包含4（n*0.1us）</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：0.1us#1：1.6us#2：3.2us#3：6.4us</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-04>
    <P03-05>
      <参数代码>P03-05</参数代码>
      <名称>定位完成判断条件</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>0-2</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0131</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>2</最大值>
      <说明>0：位置偏差小于P03-06设定值时候输出
1：位置给定完成，且位置偏差小于P03-06设定值时候输出
2：位置给定完成（滤波后），且位置偏差小于P03-06设定值时输出
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：位置偏差小于P03-06设定值时候输出#1：位置给定完成，且位置偏差小于P03-06设定值时候输出#2：位置给定完成（滤波后），且位置偏差小于P03-06设定值时输出</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-05>
    <P03-06>
      <参数代码>P03-06</参数代码>
      <名称>定位完成范围</名称>
      <当前值>100</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>100</出厂设定>
      <单位>编码器单位</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0132</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>设定范围： 0-65535，单位：编码器单位
用于设置定位完成输出的门限值。使用绝对值电机时，编码器每圈按131072bit计算。使用增量式编码器电机，则每圈按编码器线数*4计算。
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-06>
    <P03-07>
      <参数代码>P03-07</参数代码>
      <名称>位置反馈格式</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0133</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>设定范围：0-1
0：增量格式。
1：多圈绝对值格式
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：增量格式#1：多圈绝对值格式</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-07>
    <P03-08>
      <参数代码>P03-08</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0134</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-08>
    <P03-09>
      <参数代码>P03-09</参数代码>
      <名称>电机旋转一圈指令脉冲数</名称>
      <当前值>10000</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>10000</出厂设定>
      <单位>Pulse</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0135</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>设定范围： 0-65535     绝对式编码器电机有效
用于设定电机旋转一圈指令脉冲数。本参数设0时，P03-10、P03-11参数有效。
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-09>
    <P03-10>
      <参数代码>P03-10</参数代码>
      <名称>电子齿轮1之分子</名称>
      <当前值>8192</当前值>
      <设定范围>1-65535</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0136</通讯地址>
      <最小值>1</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>使用绝对值电机时，见6.1.3 电子齿轮比计算方式举例
增量式电机电子齿轮比计算公式：
G = 分子/分母 = C*4/P
C：编码器线数；P：输入每转脉冲数
例：编码器线数为2500；输入每转脉冲数为3200；求电子齿轮比：
G= C*4/P = 2500 * 4/ 3200 = 10000/3200 = 25：8
 
 注：20B编码器分子为131072
    17Z编码器分子为160000
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-10>
    <P03-11>
      <参数代码>P03-11</参数代码>
      <名称>电子齿轮1之分母</名称>
      <当前值>625</当前值>
      <设定范围>1-65535</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0137</通讯地址>
      <最小值>1</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>使用绝对值电机时，见6.1.3 电子齿轮比计算方式举例
增量式电机电子齿轮比计算公式：
G = 分子/分母 = C*4/P
C：编码器线数；P：输入每转脉冲数
例：编码器线数为2500；输入每转脉冲数为3200；求电子齿轮比：
G= C*4/P = 2500 * 4/ 3200 = 10000/3200 = 25：8
 
 注：20B编码器分子为131072
    17Z编码器分子为160000
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-11>
    <P03-12>
      <参数代码>P03-12</参数代码>
      <名称>电子齿轮1之分子高16位</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-32767</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0138</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>32767</最大值>
      <说明>设定范围： 0-32767
使用该参数可以放大电子齿轮比：分子值＝P03-12*10000+P03-10
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-12>
    <P03-13>
      <参数代码>P03-13</参数代码>
      <名称>电子齿轮2之分子</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>1-65535</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0139</通讯地址>
      <最小值>1</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>使用绝对值电机时，见6.1.3 电子齿轮比计算方式举例
增量式电机电子齿轮比计算公式：
G = 分子/分母 = C*4/P
C：编码器线数；P：输入每转脉冲数
例：编码器线数为2500；输入每转脉冲数为3200；求电子齿轮比：
G= C*4/P = 2500 * 4/ 3200 = 10000/3200 = 25：8
 
 注：20B编码器分子为131072
    17Z编码器分子为160000
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-13>
    <P03-14>
      <参数代码>P03-14</参数代码>
      <名称>电子齿轮2之分母</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>1-65535</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x013A</通讯地址>
      <最小值>1</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>使用绝对值电机时，见6.1.3 电子齿轮比计算方式举例
增量式电机电子齿轮比计算公式：
G = 分子/分母 = C*4/P
C：编码器线数；P：输入每转脉冲数
例：编码器线数为2500；输入每转脉冲数为3200；求电子齿轮比：
G= C*4/P = 2500 * 4/ 3200 = 10000/3200 = 25：8
 
 注：20B编码器分子为131072
    17Z编码器分子为160000
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-14>
    <P03-15>
      <参数代码>P03-15</参数代码>
      <名称>位置偏差过大设置</名称>
      <当前值>30000</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>30000</出厂设定>
      <单位>指令单位*10</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x013B</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>设定范围： 0-65535，单位：指令单位*10
设置允许偏差的脉冲数，超过设定值会报警。
例子：设定值20，则当跟随偏差超过20*10时，驱动器即报警AL.501（位置偏差过大）
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-15>
    <P03-16>
      <参数代码>P03-16</参数代码>
      <名称>位置指令平滑滤波时间常数</名称>
      <当前值>0.0</当前值>
      <设定范围>0-1000.0</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1ms</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x013C</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1000.0</最大值>
      <说明>设定范围： 1000，单位：ms
设置位置指令平滑滤波器的时间常数
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>1</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-16>
    <P03-17>
      <参数代码>P03-17</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x013D</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-17>
    <P03-18>
      <参数代码>P03-18</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x013E</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-18>
    <P03-19>
      <参数代码>P03-19</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x013F</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-19>
    <P03-20>
      <参数代码>P03-20</参数代码>
      <名称>位置环反馈源</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0140</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>设置位置反馈的来源
0：编码器
1：光栅尺
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：编码器#1：光栅尺</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-20>
    <P03-21>
      <参数代码>P03-21</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0141</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>设定CN1端口是否有编码器分频输出
0：关使能
1：开使能
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：关使能#1：开使能</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-21>
    <P03-22>
      <参数代码>P03-22</参数代码>
      <名称>增量式编码器输出脉冲分频比分子</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>1-65535</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0142</通讯地址>
      <最小值>1</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>使用增量式编码器时，设定CN1端口输出脉冲的数量。
P03-23需小于等于P03-22，计算公式：
G= 分子/分母 = (C*4)/(P*4)
C：编码器线数
P：期望输出A,B每转脉冲数

例：编码器线数为2500，输出每转A,B脉冲数为500
G = (C*4)/(P*4)=(2500*4)/(500*4) = 5：1</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-22>
    <P03-23>
      <参数代码>P03-23</参数代码>
      <名称>增量式编码器输出脉冲分频比分母</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>1-65535</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0143</通讯地址>
      <最小值>1</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-23>
    <P03-24>
      <参数代码>P03-24</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0144</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-24>
    <P03-25>
      <参数代码>P03-25</参数代码>
      <名称>绝对值电机旋转一圈输出脉冲数</名称>
      <当前值>2500</当前值>
      <设定范围>0-60000</设定范围>
      <出厂设定>2500</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0145</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>60000</最大值>
      <说明>设定范围：0-60000
设定绝对值电机旋转一圈，A、B频脉冲各自输出的数量。
例：设定值2048，则电机每旋转一圈，A和B信号各输出2048个脉冲</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-25>
    <P03-26>
      <参数代码>P03-26</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0146</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-26>
    <P03-27>
      <参数代码>P03-27</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0147</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-27>
    <P03-28>
      <参数代码>P03-28</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0148</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-28>
    <P03-29>
      <参数代码>P03-29</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0149</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-29>
    <P03-30>
      <参数代码>P03-30</参数代码>
      <名称>线性编码器反相</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x014A</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>设定光栅尺输入A,B相序是否取反
0：不取反
1：取反</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：不取反#1：取反</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-30>
    <P03-31>
      <参数代码>P03-31</参数代码>
      <名称>线性编码器Z脉冲的极性</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x014B</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>设定光栅尺输入Z信号有效电平
0：低电平
1：高电平</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：低电平#1：高电平</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-31>
    <P03-32>
      <参数代码>P03-32</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x014C</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-32>
    <P03-33>
      <参数代码>P03-33</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x014D</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-33>
    <P03-34>
      <参数代码>P03-34</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x014E</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-34>
    <P03-35>
      <参数代码>P03-35</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x014F</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-35>
    <P03-36>
      <参数代码>P03-36</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0150</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-36>
    <P03-37>
      <参数代码>P03-37</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0151</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-37>
    <P03-38>
      <参数代码>P03-38</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0152</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-38>
    <P03-39>
      <参数代码>P03-39</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0153</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-39>
    <P03-40>
      <参数代码>P03-40</参数代码>
      <名称>输出脉冲来源</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>0-3</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0154</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>3</最大值>
      <说明>设定CN1端子中分频输出信号的来源
0：脉冲输出，报警不输出
1：马达输出
2：脉冲输出
3：光栅尺</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：脉冲输出，报警不输出#1：马达输出#2：脉冲输出#3：光栅尺</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-40>
    <P03-41>
      <参数代码>P03-41</参数代码>
      <名称>AB信号输出反相</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0155</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>设定范围：0-1，默认0
0：不取反
1：取反</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：不取反#1：取反</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-41>
    <P03-42>
      <参数代码>P03-42</参数代码>
      <名称>输出Z脉冲极性</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0156</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>设定CN1端子分频输出信号Z信号有效电平
0：低电平
1：高电平
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：低电平#1：高电平</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-42>
    <P03-43>
      <参数代码>P03-43</参数代码>
      <名称>脉冲信号边沿选择</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0157</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>设定范围：0-1，默认0
0：上升沿
1：下降沿</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：上升沿#1：下降沿</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-43>
    <P03-44>
      <参数代码>P03-44</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0158</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-44>
    <P03-45>
      <参数代码>P03-45</参数代码>
      <名称>数字位置指令缓存方式</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0159</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>设定范围： 0-1
0：不缓存（立即执行）
1：缓存（上次数据执行完后再执行新数据）
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：不缓存（立即执行）#1：缓存（上次数据执行完后再执行新数据）</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-45>
    <P03-46>
      <参数代码>P03-46</参数代码>
      <名称>数字位置指令运行时马达最高转速</名称>
      <当前值>1000</当前值>
      <设定范围>0-6000</设定范围>
      <出厂设定>1000</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x015A</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>6000</最大值>
      <说明>设定范围：0-6000
设定数字位置指令运行时马达最高转速
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-46>
    <P03-47>
      <参数代码>P03-47</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x015B</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>---</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-47>
    <P03-48>
      <参数代码>P03-48</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x015C</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>---</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-48>
    <P03-49>
      <参数代码>P03-49</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x015D</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>---</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-49>
    <P03-50>
      <参数代码>P03-50</参数代码>
      <名称>龙门功能使能</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x015E</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-50>
    <P03-51>
      <参数代码>P03-51</参数代码>
      <名称>龙门功能输入信号取反</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x015F</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-51>
    <P03-52>
      <参数代码>P03-52</参数代码>
      <名称>龙门功能电机旋转一圈反馈脉冲数</名称>
      <当前值>10000</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>10000</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0160</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-52>
    <P03-53>
      <参数代码>P03-53</参数代码>
      <名称>龙门功能位置偏差过大设置</名称>
      <当前值>10000</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>10000</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0161</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-53>
    <P03-54>
      <参数代码>P03-54</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0162</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-54>
    <P03-55>
      <参数代码>P03-55</参数代码>
      <名称>龙门同动位置比例增益</名称>
      <当前值>10</当前值>
      <设定范围>0-200</设定范围>
      <出厂设定>10</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0163</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>200</最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-55>
    <P03-56>
      <参数代码>P03-56</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0164</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-56>
    <P03-57>
      <参数代码>P03-57</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
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      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0165</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-57>
    <P03-58>
      <参数代码>P03-58</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0166</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-58>
    <P03-59>
      <参数代码>P03-59</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0167</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-59>
    <P03-60>
      <参数代码>P03-60</参数代码>
      <名称>原点回归使能控制</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-6</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0168</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>6</最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-60>
    <P03-61>
      <参数代码>P03-61</参数代码>
      <名称>原点回归模式</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-9</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0169</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>9</最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-61>
    <P03-62>
      <参数代码>P03-62</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x016A</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-62>
    <P03-63>
      <参数代码>P03-63</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x016B</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-63>
    <P03-64>
      <参数代码>P03-64</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x016C</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-64>
    <P03-65>
      <参数代码>P03-65</参数代码>
      <名称>搜索原点开关时速度_高速</名称>
      <当前值>100</当前值>
      <设定范围>0-3000</设定范围>
      <出厂设定>100</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x016D</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>3000</最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-65>
    <P03-66>
      <参数代码>P03-66</参数代码>
      <名称>搜索原点开关时速度_低速</名称>
      <当前值>10</当前值>
      <设定范围>0-1000</设定范围>
      <出厂设定>10</出厂设定>
      <单位>---</单位>
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      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
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      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-66>
    <P03-67>
      <参数代码>P03-67</参数代码>
      <名称>搜索原点开关加减速时间</名称>
      <当前值>1000</当前值>
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      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-67>
    <P03-68>
      <参数代码>P03-68</参数代码>
      <名称>搜索原点最长时间限定</名称>
      <当前值>10000</当前值>
      <设定范围>0-10000</设定范围>
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      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0170</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>10000</最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-68>
    <P03-69>
      <参数代码>P03-69</参数代码>
      <名称>机械原点偏移量H</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0171</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-69>
    <P03-70>
      <参数代码>P03-70</参数代码>
      <名称>机械原点偏移量L</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>1000</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0172</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-70>
    <P03-71>
      <参数代码>P03-71</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x0173</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-71>
    <P03-72>
      <参数代码>P03-72</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x0174</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-72>
    <P03-73>
      <参数代码>P03-73</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x0175</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-73>
    <P03-74>
      <参数代码>P03-74</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x0176</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P03-74>
  </P03_位置参数>
  <P04_速度参数>
    <P04-00>
      <参数代码>P04-00</参数代码>
      <名称>转速指令源</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>0-3</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0190</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>3</最大值>
      <说明>0：外部模拟指令
1：数字指令（参数设定）
2：数字指令（通讯）
3：内部多组指令
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：外部模拟指令#1：数字指令（参数设定）#2：数字指令（通讯）#3：内部多组指令</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-00>
    <P04-01>
      <参数代码>P04-01</参数代码>
      <名称>速度指令模拟量取反</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0191</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>用于调整模拟量的极性关系
0：正常
1：极性取反
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：正常#1：极性取反</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-01>
    <P04-02>
      <参数代码>P04-02</参数代码>
      <名称>数字速度给定值</名称>
      <当前值>3000</当前值>
      <设定范围>-6000-6000</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1rpm</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0192</通讯地址>
      <最小值>-6000</最小值>
      <最大值>6000</最大值>
      <说明>设定范围：-6000－6000，单位：rpm
当P04-00设置为1时，P04-02为速度控制设定值
</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-02>
    <P04-03>
      <参数代码>P04-03</参数代码>
      <名称>零速度位置钳位功能</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0193</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>0：无位置钳位功能
1：有位置钳位功能
当速度控制模式时，同时满足以下条件时，进入位置锁定模式
A：P04-03设定为1
B：速度指令绝对值小于P04-04设定门限
C：外部输入端口功能设定为10（零位固定），且处于输入有效状态
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：无位置钳位功能#1：有位置钳位功能</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-03>
    <P04-04>
      <参数代码>P04-04</参数代码>
      <名称>零速度位置钳位速度门限</名称>
      <当前值>30</当前值>
      <设定范围>0-6000</设定范围>
      <出厂设定>30</出厂设定>
      <单位>1rpm</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0194</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>6000</最大值>
      <说明>设定范围：0-6000，单位：rpm
设定触发零速度位置钳位功能的速度指令门限值
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-04>
    <P04-05>
      <参数代码>P04-05</参数代码>
      <名称>超速报警值</名称>
      <当前值>6400</当前值>
      <设定范围>0-6500</设定范围>
      <出厂设定>6400</出厂设定>
      <单位>1rpm</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0195</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>6500</最大值>
      <说明>设定范围：0-6500，单位：rpm
设定允许最高转速值，超过设定值会AL.420超速报警
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-05>
    <P04-06>
      <参数代码>P04-06</参数代码>
      <名称>正向转速限制</名称>
      <当前值>5000</当前值>
      <设定范围>0-6000</设定范围>
      <出厂设定>5000</出厂设定>
      <单位>1rpm</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0196</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>6000</最大值>
      <说明>设定范围：0-6000，单位：rpm
限制电机正向转速值
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-06>
    <P04-07>
      <参数代码>P04-07</参数代码>
      <名称>反向转速限制</名称>
      <当前值>-5000</当前值>
      <设定范围>-6000-0</设定范围>
      <出厂设定>-5000</出厂设定>
      <单位>1rpm</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0197</通讯地址>
      <最小值>-6000</最小值>
      <最大值>0</最大值>
      <说明>设定范围：0- -6000，单位：rpm
限制电机反向转速值
</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-07>
    <P04-08>
      <参数代码>P04-08</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x0198</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-08>
    <P04-09>
      <参数代码>P04-09</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x0199</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-09>
    <P04-10>
      <参数代码>P04-10</参数代码>
      <名称>零速检出值</名称>
      <当前值>2</当前值>
      <设定范围>0-200</设定范围>
      <出厂设定>2</出厂设定>
      <单位>1rpm</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x019A</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>200</最大值>
      <说明>设定范围：0-200.0，单位：rpm
设定零速度检出门限值，电机转速低于该门限可通过输出端口输出“电机零速输出”信号
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-10>
    <P04-11>
      <参数代码>P04-11</参数代码>
      <名称>旋转检出值</名称>
      <当前值>30</当前值>
      <设定范围>0-200</设定范围>
      <出厂设定>30</出厂设定>
      <单位>1rpm</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x019B</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>200</最大值>
      <说明>设定范围：0-200.0，单位：rpm
设定电机旋转检出门限，电机转速高于该值可通过LED面板显示状态
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-11>
    <P04-12>
      <参数代码>P04-12</参数代码>
      <名称>速度一致幅度</名称>
      <当前值>30</当前值>
      <设定范围>0-200</设定范围>
      <出厂设定>30</出厂设定>
      <单位>1rpm</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x019C</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>200</最大值>
      <说明>设定范围：0-200.0，单位：rpm
设定速度一致信号的门限值，当电机转速与指令转速差值在该门限值范围内，可通过输出端口输出“速度一致输出”信号
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-12>
    <P04-13>
      <参数代码>P04-13</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x019D</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-13>
    <P04-14>
      <参数代码>P04-14</参数代码>
      <名称>回退曲线加速度</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-10000</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1ms/1000rpm</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x019E</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>10000</最大值>
      <说明>设定范围：0-10000，单位：1ms/1000rpm
设定回退曲线加速度
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-14>
    <P04-15>
      <参数代码>P04-15</参数代码>
      <名称>回退曲线减速度</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-10000</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x019F</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>10000</最大值>
      <说明>设定范围：0-10000，单位：1ms/1000rpm
设定回退曲线减速度
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-15>
    <P04-16>
      <参数代码>P04-16</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x01A0</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-16>
    <P04-17>
      <参数代码>P04-17</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x01A1</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-17>
    <P04-18>
      <参数代码>P04-18</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x01A2</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-18>
    <P04-19>
      <参数代码>P04-19</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x01A3</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-19>
    <P04-20>
      <参数代码>P04-20</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x01A4</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-20>
    <P04-21>
      <参数代码>P04-21</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x01A5</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-21>
    <P04-22>
      <参数代码>P04-22</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x01A6</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-22>
    <P04-23>
      <参数代码>P04-23</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x01A7</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-23>
    <P04-24>
      <参数代码>P04-24</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x01A8</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-24>
    <P04-25>
      <参数代码>P04-25</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x01A9</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-25>
    <P04-26>
      <参数代码>P04-26</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x01AA</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-26>
    <P04-27>
      <参数代码>P04-27</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x01AB</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-27>
    <P04-28>
      <参数代码>P04-28</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x01AC</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-28>
    <P04-29>
      <参数代码>P04-29</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x01AD</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-29>
    <P04-30>
      <参数代码>P04-30</参数代码>
      <名称>内部设定速度1</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>-6000-6000</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1rpm</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x01AE</通讯地址>
      <最小值>-6000</最小值>
      <最大值>6000</最大值>
      <说明>设定范围：-6000—6000，单位：rpm
参数P04-30至P04-37分别设定内部转速1到内部转速8的转速
内部转速切换实现方法如下：
当速度环控制时，P04-00设3，
相应的输入端口功能定义为13、14、15
内部转速的切换是通过输入端口功能设定为13、14、15通断状态组合来实现内部转速的切换，切换关系如下表所示
DI13 DI14 DI15 作用参数
0 0 0 P04-30
1 0 0 P04-31
0 1 0 P04-32
1 1 0 P04-33
0 0 1 P04-34
1 0 1 </说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-30>
    <P04-31>
      <参数代码>P04-31</参数代码>
      <名称>内部设定速度2</名称>
      <当前值>-10</当前值>
      <设定范围>-6000-6000</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1rpm</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x01AF</通讯地址>
      <最小值>-6000</最小值>
      <最大值>6000</最大值>
      <说明>设定范围：-6000—6000，单位：rpm
参数P04-30至P04-37分别设定内部转速1到内部转速8的转速
内部转速切换实现方法如下：
当速度环控制时，P04-00设3，
相应的输入端口功能定义为13、14、15
内部转速的切换是通过输入端口功能设定为13、14、15通断状态组合来实现内部转速的切换，切换关系如下表所示
DI13 DI14 DI15 作用参数
0 0 0 P04-30
1 0 0 P04-31
0 1 0 P04-32
1 1 0 P04-33
0 0 1 P04-34
1 0 1 </说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-31>
    <P04-32>
      <参数代码>P04-32</参数代码>
      <名称>内部设定速度3</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>-6000-6000</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1rpm</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x01B0</通讯地址>
      <最小值>-6000</最小值>
      <最大值>6000</最大值>
      <说明>设定范围：-6000—6000，单位：rpm
参数P04-30至P04-37分别设定内部转速1到内部转速8的转速
内部转速切换实现方法如下：
当速度环控制时，P04-00设3，
相应的输入端口功能定义为13、14、15
内部转速的切换是通过输入端口功能设定为13、14、15通断状态组合来实现内部转速的切换，切换关系如下表所示
DI13 DI14 DI15 作用参数
0 0 0 P04-30
1 0 0 P04-31
0 1 0 P04-32
1 1 0 P04-33
0 0 1 P04-34
1 0 1 </说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-32>
    <P04-33>
      <参数代码>P04-33</参数代码>
      <名称>内部设定速度4</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>-6000-6000</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1rpm</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x01B1</通讯地址>
      <最小值>-6000</最小值>
      <最大值>6000</最大值>
      <说明>设定范围：-6000—6000，单位：rpm
参数P04-30至P04-37分别设定内部转速1到内部转速8的转速
内部转速切换实现方法如下：
当速度环控制时，P04-00设3，
相应的输入端口功能定义为13、14、15
内部转速的切换是通过输入端口功能设定为13、14、15通断状态组合来实现内部转速的切换，切换关系如下表所示
DI13 DI14 DI15 作用参数
0 0 0 P04-30
1 0 0 P04-31
0 1 0 P04-32
1 1 0 P04-33
0 0 1 P04-34
1 0 1 </说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-33>
    <P04-34>
      <参数代码>P04-34</参数代码>
      <名称>内部设定速度5</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>-6000-6000</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1rpm</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x01B2</通讯地址>
      <最小值>-6000</最小值>
      <最大值>6000</最大值>
      <说明>设定范围：-6000—6000，单位：rpm
参数P04-30至P04-37分别设定内部转速1到内部转速8的转速
内部转速切换实现方法如下：
当速度环控制时，P04-00设3，
相应的输入端口功能定义为13、14、15
内部转速的切换是通过输入端口功能设定为13、14、15通断状态组合来实现内部转速的切换，切换关系如下表所示
DI13 DI14 DI15 作用参数
0 0 0 P04-30
1 0 0 P04-31
0 1 0 P04-32
1 1 0 P04-33
0 0 1 P04-34
1 0 1 </说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-34>
    <P04-35>
      <参数代码>P04-35</参数代码>
      <名称>内部设定速度6</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>-6000-6000</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1rpm</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x01B3</通讯地址>
      <最小值>-6000</最小值>
      <最大值>6000</最大值>
      <说明>设定范围：-6000—6000，单位：rpm
参数P04-30至P04-37分别设定内部转速1到内部转速8的转速
内部转速切换实现方法如下：
当速度环控制时，P04-00设3，
相应的输入端口功能定义为13、14、15
内部转速的切换是通过输入端口功能设定为13、14、15通断状态组合来实现内部转速的切换，切换关系如下表所示
DI13 DI14 DI15 作用参数
0 0 0 P04-30
1 0 0 P04-31
0 1 0 P04-32
1 1 0 P04-33
0 0 1 P04-34
1 0 1 </说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-35>
    <P04-36>
      <参数代码>P04-36</参数代码>
      <名称>内部设定速度7</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>-6000-6000</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1rpm</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x01B4</通讯地址>
      <最小值>-6000</最小值>
      <最大值>6000</最大值>
      <说明>设定范围：-6000—6000，单位：rpm
参数P04-30至P04-37分别设定内部转速1到内部转速8的转速
内部转速切换实现方法如下：
当速度环控制时，P04-00设3，
相应的输入端口功能定义为13、14、15
内部转速的切换是通过输入端口功能设定为13、14、15通断状态组合来实现内部转速的切换，切换关系如下表所示
DI13 DI14 DI15 作用参数
0 0 0 P04-30
1 0 0 P04-31
0 1 0 P04-32
1 1 0 P04-33
0 0 1 P04-34
1 0 1 </说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-36>
    <P04-37>
      <参数代码>P04-37</参数代码>
      <名称>内部设定速度8</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>-6000-6000</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1rpm</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x01B5</通讯地址>
      <最小值>-6000</最小值>
      <最大值>6000</最大值>
      <说明>设定范围：-6000—6000，单位：rpm
参数P04-30至P04-37分别设定内部转速1到内部转速8的转速
内部转速切换实现方法如下：
当速度环控制时，P04-00设3，
相应的输入端口功能定义为13、14、15
内部转速的切换是通过输入端口功能设定为13、14、15通断状态组合来实现内部转速的切换，切换关系如下表所示
DI13 DI14 DI15 作用参数
0 0 0 P04-30
1 0 0 P04-31
0 1 0 P04-32
1 1 0 P04-33
0 0 1 P04-34
1 0 1 </说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-37>
    <P04-38>
      <参数代码>P04-38</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x01B6</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-38>
    <P04-39>
      <参数代码>P04-39</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x01B7</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-39>
    <P04-40>
      <参数代码>P04-40</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x01B8</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
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      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-40>
    <P04-41>
      <参数代码>P04-41</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x01B9</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
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      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-41>
    <P04-42>
      <参数代码>P04-42</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x01BA</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-42>
    <P04-43>
      <参数代码>P04-43</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x01BB</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-43>
    <P04-44>
      <参数代码>P04-44</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x01BC</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-44>
    <P04-45>
      <参数代码>P04-45</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x01BD</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-45>
    <P04-46>
      <参数代码>P04-46</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x01BE</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-46>
    <P04-47>
      <参数代码>P04-47</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x01BF</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-47>
    <P04-48>
      <参数代码>P04-48</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x01C0</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-48>
    <P04-49>
      <参数代码>P04-49</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x01C1</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-49>
    <P04-50>
      <参数代码>P04-50</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>-</设定范围>
      <出厂设定>
      </出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>
      </设定方式>
      <生效时间>
      </生效时间>
      <通讯地址>0x01C2</通讯地址>
      <最小值>
      </最小值>
      <最大值>
      </最大值>
      <说明>
      </说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-50>
    <P04-51>
      <参数代码>P04-51</参数代码>
      <名称>电机零速检测延时</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-100</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x01C3</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>100</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-51>
    <P04-52>
      <参数代码>P04-52</参数代码>
      <名称>指令脉冲零速检测延时</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-100</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x01C4</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>100</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-52>
    <P04-53>
      <参数代码>P04-53</参数代码>
      <名称>内部转速测量比较及切换门限</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-32767</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x01C5</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>32767</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-53>
	<P04-88>
      <参数代码>P04-88</参数代码>
      <名称>寻牙力矩</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65.535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>0.001NM</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x01E8</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65.535</最大值>
      <说明>设定范围：0-65.535，单位：0.001NM
P05-45=2时，寻牙实时力矩达到此参数设定值后认为寻牙完成，寻牙力矩的设置值上限为锁附力矩。</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>3</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-88>
	<P04-89>
      <参数代码>P04-89</参数代码>
      <名称>寻牙力矩限幅</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65.535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>0.001NM</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x01E9</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65.535</最大值>
      <说明>设定范围：0-65.535，单位：0.001NM
P05-45=0、1时寻牙过程中最大力矩，此两个过程中实时力矩达到此参数设定值，将输出寻牙失败信号。</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>3</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P04-89>
  </P04_速度参数>
  <P05_转矩参数>
    <P05-00>
      <参数代码>P05-00</参数代码>
      <名称>转矩指令源</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>0-3</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x01F4</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>3</最大值>
      <说明>0：外部模拟指令（速度限幅值由P05-02设定）
1：数字指令（速度限幅值由P05-02设定）
2：外部模拟指令（速度限幅值由速度模拟指令确定）
3：数字指令（速度限幅值由速度模拟指令确定）</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：外部模拟指令（速度限幅值由P05-02设定）#1：数字指令（速度限幅值由P05-02设定）#2：外部模拟指令（速度限幅值由速度模拟指令确定）#3：数字指令（速度限幅值由速度模拟指令确定）</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-00>
    <P05-01>
      <参数代码>P05-01</参数代码>
      <名称>转矩指令模拟量取反</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x01F5</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>用于调整转矩方向
0：正常
1：方向反向</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：正常#1：方向反向</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-01>
    <P05-02>
      <参数代码>P05-02</参数代码>
      <名称>转矩模式速度限幅给定值</名称>
      <当前值>500</当前值>
      <设定范围>0-6000</设定范围>
      <出厂设定>1500</出厂设定>
      <单位>1rpm</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x01F6</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>6000</最大值>
      <说明>设定范围：0-最高速度，单位：rpm
设定转矩模式时的电机最高速度值，防止空载时候电机速度过高导致机械损坏
转矩控制模式有效
</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-02>
    <P05-03>
      <参数代码>P05-03</参数代码>
      <名称>数字转矩给定值</名称>
      <当前值>10.0</当前值>
      <设定范围>-300.0-300.0</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1%</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x01F7</通讯地址>
      <最小值>-300.0</最小值>
      <最大值>300.0</最大值>
      <说明>设定范围：-300－300，单位：%
当P05-00设置为1时，P05-03为数字转矩给定初始值</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>1</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-03>
    <P05-04>
      <参数代码>P05-04</参数代码>
      <名称>电批反转次数</名称>
      <当前值>10</当前值>
      <设定范围>0-3000</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x01F8</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>3000</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-04>
    <P05-05>
      <参数代码>P05-05</参数代码>
      <名称>转矩限幅设定源</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-2</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>停机设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x01F9</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>2</最大值>
      <说明>用于调整转矩限幅值的来源
0：内部数字量（由P05-10，P05-11或P05-12，P05-13设定）
1：外部模拟量（由外部模拟量输入T-REF给定。此模式下，正反方向限幅值一致）
2：转矩限幅由参数P05-03限制</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>TRUE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：内部数字量（由P05-10，P05-11或P05-12，P05-13设定）#1：外部模拟量（由外部模拟量输入T-REF给定。此模式下，正反方向限幅值一致）#2：转矩限幅由参数P05-03限制</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-05>
    <P05-06>
      <参数代码>P05-06</参数代码>
      <名称>转矩限制检出输出延时</名称>
      <当前值>100</当前值>
      <设定范围>0-10000</设定范围>
      <出厂设定>100</出厂设定>
      <单位>1ms</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x01FA</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>10000</最大值>
      <说明>设定范围：0-10000，单位：ms
设定DO端口输出转矩限制检出输出信号延时时间。</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-06>
    <P05-07>
      <参数代码>P05-07</参数代码>
      <名称>转矩补偿系数</名称>
      <当前值>100</当前值>
      <设定范围>50-150</设定范围>
      <出厂设定>100</出厂设定>
      <单位>1%</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x01FB</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>150</最大值>
      <说明>设定范围：50-150，单位：%
设定转矩补偿系数，例如：
使用400W伺服，当转矩给定为1.27N.M，实际出力为1N.M，1*127%=1.27即P05-07输入127。
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-07>
    <P05-08>
      <参数代码>P05-08</参数代码>
      <名称>电批力矩指令单位</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-2</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x01FC</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>2</最大值>
      <说明>0：力矩百分比
1：0.001NM
2：第四段为力矩，其它为第四段设定力矩的百分比</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：力矩百分比#1：0.001NM#2：第四段为力矩，其它为第四段设定力矩的百分比</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-08>
    <P05-09>
      <参数代码>P05-09</参数代码>
      <名称>攻退丝选择</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x01FD</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>0：锁螺丝模式
1：退螺丝模式
注：退丝速度按P05-02设定，退丝力矩按P05-10设定值</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：锁螺丝模式#1：退螺丝模式</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-09>
    <P05-10>
      <参数代码>P05-10</参数代码>
      <名称>内部正向转矩限幅值</名称>
      <当前值>300.0</当前值>
      <设定范围>0-300.0</设定范围>
      <出厂设定>200.0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x01FE</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>300.0</最大值>
      <说明>设定范围：0-300.0，单位：1.0%
限制电机正向出力，100表示1倍转矩，300表示3倍转矩
当转矩输出达到限制值时，可通过DO端口输出转矩限制检出输出信号</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>1</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-10>
    <P05-11>
      <参数代码>P05-11</参数代码>
      <名称>内部反向转矩限幅值</名称>
      <当前值>-300.0</当前值>
      <设定范围>-300.0-0</设定范围>
      <出厂设定>-200.0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x01FF</通讯地址>
      <最小值>-300.0</最小值>
      <最大值>0</最大值>
      <说明>设定范围：0-300.0，单位：1.0%
限制电机反向出力，100表示1倍转矩，300表示3倍转矩
当转矩输出达到限制值时，可通过DO端口输出转矩限制检出输出信号</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>1</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-11>
    <P05-12>
      <参数代码>P05-12</参数代码>
      <名称>外部正向转矩限幅值</名称>
      <当前值>100.0</当前值>
      <设定范围>0-300.0</设定范围>
      <出厂设定>100.0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0200</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>300.0</最大值>
      <说明>设定范围：0-300.0，单位：1.0%
此功能，需使用CN1中的一个外部输入端口进行切换，把选用的DI端口输入端口功能选择设置为7（正转侧外部转矩限制）。控制该端口的逻辑状态即可切换控制模式。

端子逻辑     转矩限幅值
 有效      外部限幅值P05-12
 无效      内部限幅值P05-10

若不分配该DI功能，系统默认的转矩限幅值为P05-10
当转矩输出达到限制值时，可通过DO端口输出转矩限制检出输出信号
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>1</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-12>
    <P05-13>
      <参数代码>P05-13</参数代码>
      <名称>外部反向转矩限幅值</名称>
      <当前值>-100.0</当前值>
      <设定范围>-300.0-0</设定范围>
      <出厂设定>-100.0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0201</通讯地址>
      <最小值>-300.0</最小值>
      <最大值>0</最大值>
      <说明>设定范围：0-300.0，单位：1.0%
此功能，需使用CN1中的一个外部输入端口进行切换，把选用的DI端口输入端口功能选择设置为8（反转侧外部转矩限制）。控制该端口的逻辑状态即可切换控制模式。

端子逻辑       转矩限幅值
 有效      外部限幅值P05-13
 无效      内部限幅值P05-11

若不分配该DI功能，系统默认的转矩限幅值为P05-11
当转矩输出达到限制值时，可通过DO端口输出转矩限制检出输出信号
</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>1</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-13>
    <P05-14>
      <参数代码>P05-14</参数代码>
      <名称>锁附完成后状态</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-2</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0202</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>2</最大值>
      <说明>0：自由状态
1：锁定状态
2：预留</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：自由状态#1：锁定状态#2：预留</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-14>
    <P05-15>
      <参数代码>P05-15</参数代码>
      <名称>运行方向</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0203</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>运行方向设定</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-15>
    <P05-16>
      <参数代码>P05-16</参数代码>
      <名称>运行超时设定</名称>
      <当前值>10</当前值>
      <设定范围>0-65500</设定范围>
      <出厂设定>10</出厂设定>
      <单位>1s</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0204</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65500</最大值>
      <说明>设定拧螺丝过程中的时间限制，作为判断螺丝是否拧好的一个辅助判断标准。</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>1</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-16>
    <P05-17>
      <参数代码>P05-17</参数代码>
      <名称>每段完毕后等待时间</名称>
      <当前值>100</当前值>
      <设定范围>0-65500</设定范围>
      <出厂设定>100</出厂设定>
      <单位>ms</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0205</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65500</最大值>
      <说明>每段完毕后等待时间</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-17>
    <P05-18>
      <参数代码>P05-18</参数代码>
      <名称>第一段运行速度</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-6000</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1rpm/min</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0206</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>6000</最大值>
      <说明>设定第一段运行速度</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-18>
    <P05-19>
      <参数代码>P05-19</参数代码>
      <名称>第一段转矩限制</名称>
      <当前值>20</当前值>
      <设定范围>0-800</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1.0%额定力矩/0.01NM</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0207</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>800</最大值>
      <说明>设定第一段转矩限制值
注：设0 时不使用该段指令</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-19>
    <P05-20>
      <参数代码>P05-20</参数代码>
      <名称>第二段运行速度</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-6000</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1rpm</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0208</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>6000</最大值>
      <说明>设定第二段运行速度</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-20>
    <P05-21>
      <参数代码>P05-21</参数代码>
      <名称>第二段转矩限制</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-800</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1.0%</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0209</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>800</最大值>
      <说明>设定第二段转矩限制值
注：设0 时不使用该段指令</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-21>
    <P05-22>
      <参数代码>P05-22</参数代码>
      <名称>第三段运行速度</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-6000</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1rpm</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x020A</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>6000</最大值>
      <说明>设定第三段运行速度</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-22>
    <P05-23>
      <参数代码>P05-23</参数代码>
      <名称>第三段转矩限制</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-800</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1.0%</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x020B</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>800</最大值>
      <说明>设定第三段转矩限制值
注：设0 时不使用该段指令</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-23>
    <P05-24>
      <参数代码>P05-24</参数代码>
      <名称>回退转度</名称>
      <当前值>150</当前值>
      <设定范围>0-6000</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1rpm</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x020C</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>6000</最大值>
      <说明>设定回退转速</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-24>
    <P05-25>
      <参数代码>P05-25</参数代码>
      <名称>回退圈数</名称>
      <当前值>2.00</当前值>
      <设定范围>0-655.35</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1圈</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x020D</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>设定电机回退圈数</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>2</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-25>
    <P05-26>
      <参数代码>P05-26</参数代码>
      <名称>第四段运行速度</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-6000</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1rpm</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x020E</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>6000</最大值>
      <说明>设定第四段运行速度</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-26>
    <P05-27>
      <参数代码>P05-27</参数代码>
      <名称>第四段转矩限制</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-800</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1.0%</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x020F</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>800</最大值>
      <说明>设定第四段转矩限制值
注：设0 时不使用该段指令</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-27>
    <P05-28>
      <参数代码>P05-28</参数代码>
      <名称>回退/退牙力矩限幅值</名称>
      <当前值>200</当前值>
      <设定范围>0-300</设定范围>
      <出厂设定>200</出厂设定>
      <单位>1.0%</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0210</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>300</最大值>
      <说明>设定电机回退力矩</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-28>
    <P05-29>
      <参数代码>P05-29</参数代码>
      <名称>电批入牙力矩</名称>
      <当前值>0.0</当前值>
      <设定范围>0.0-300.0</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1.0%</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0211</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>300.0</最大值>
      <说明>锁螺丝时实际力矩大于“电批入牙扭矩”时开始计圈数。</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>1</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-29>
    <P05-30>
      <参数代码>P05-30</参数代码>
      <名称>U相电流偏移量</名称>
      <当前值>3</当前值>
      <设定范围>-512-512</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x0212</通讯地址>
      <最小值>-512</最小值>
      <最大值>512</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-30>
    <P05-31>
      <参数代码>P05-31</参数代码>
      <名称>W相电流偏移量</名称>
      <当前值>4</当前值>
      <设定范围>-512-512</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x0213</通讯地址>
      <最小值>-512</最小值>
      <最大值>512</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-31>
    <P05-32>
      <参数代码>P05-32</参数代码>
      <名称>入牙测延迟时间</名称>
      <当前值>1000</当前值>
      <设定范围>0-36000</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1ms</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0214</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>36000</最大值>
      <说明>超过设定时间后进行入牙检测</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>false</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>false</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-32>
    <P05-33>
      <参数代码>P05-33</参数代码>
      <名称>记圈数模式选择</名称>
      <当前值>3</当前值>
      <设定范围>0-3</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0215</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>3</最大值>
      <说明>0：电批启动直接开始记录圈数
1：入牙力矩到达时开始（此模式的使用需要将入牙力矩设定小于第一段力矩设定值）
2：有开始记圈数信号是开始记圈数
3：达到入牙检测延时间开始记录圈数</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：电批启动直接开始记录圈数#1：入牙力矩到达时开始（此模式的使用需要将入牙力矩设定小于第一段力矩设定值）#2：有开始记圈数信号是开始记圈数#3：达到入牙检测延时间开始记录圈数</SelectDescriptionItem>
	  <SelectValueItem>0#1#2#3</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-33>
    <P05-34>
      <参数代码>P05-34</参数代码>
      <名称>锁附圈数</名称>
      <当前值>0.00</当前值>
      <设定范围>0-655.35</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1圈</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0216</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>圈数模式下，根据客户螺丝圈数设置此参数</说明>
      <符号>false</符号>
      <小数位>2</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>false</停机设定>
      <保留>false</保留>
      <SelectDescriptionItem>false</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>false</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-34>
    <P05-35>
      <参数代码>P05-35</参数代码>
      <名称>力矩到达信号延时时间</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-600.0</设定范围>
      <出厂设定>10.0</出厂设定>
      <单位>1ms</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0217</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>6000</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>false</符号>
      <小数位>1</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>false</停机设定>
      <保留>false</保留>
      <SelectDescriptionItem>false</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>false</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-35>
    <P05-36>
      <参数代码>P05-36</参数代码>
      <名称>圈数模式转矩限幅值</名称>
      <当前值>200</当前值>
      <设定范围>0-300</设定范围>
      <出厂设定>200</出厂设定>
      <单位>1%</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0218</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>300</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>false</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>false</停机设定>
      <保留>false</保留>
      <SelectDescriptionItem>false</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>false</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-36>
    <P05-37>
      <参数代码>P05-37</参数代码>
      <名称>电批回退模式选择</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>0-3</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0219</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>3</最大值>
      <说明>0：直接反转
1：接收反转信号反转
2： 等待反转启动延时再反转
3：不反转</说明>
      <符号>false</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>false</停机设定>
      <保留>false</保留>
      <SelectDescriptionItem>0： 直接反转#1：给反转信号在反转#2：等待反转启动延时在反转#3：不反转</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-37>
    <P05-38>
      <参数代码>P05-38</参数代码>
      <名称>电批回退启动延迟时间</名称>
      <当前值>1000</当前值>
      <设定范围>0-10000</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1ms</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x021A</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>10000</最大值>
      <说明>电批回退模式为2时，锁附完成之后等待回退启动延迟时间到达之后在进行回退动作，完成动作后输出回退完成信号</说明>
      <符号>false</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>false</停机设定>
      <保留>false</保留>
      <SelectDescriptionItem>false</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>false</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-38>
     <P05-39>
      <参数代码>P05-39</参数代码>
      <名称>电批功能选择</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-2</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x021B</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>2</最大值>
      <说明>0：力矩到达输出完成信号
1：力矩或者圈数到达输出完成信号
2：力矩和圈数全部到达输出完成信号</说明>
      <符号>false</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>false</停机设定>
      <保留>false</保留>
      <SelectDescriptionItem>0： 力矩到达输出完成信号#1： 力矩或者圈数到达输出完成信号#2： 力矩和圈数全部到达输出完成信号</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-39>
    <P05-40>
      <参数代码>P05-40</参数代码>
      <名称>浮高圈数</名称>
      <当前值>0.00</当前值>
      <设定范围>0-655.35</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1圈</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x021C</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>655.35</最大值>
      <说明>参数为0时不起作用。参数不为0时，若实际力矩达到设置的锁附力矩时，实际圈数小于“浮高圈数”的设置值，则输出浮高报警信号</说明>
      <符号>false</符号>
      <小数位>2</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>false</停机设定>
      <保留>false</保留>
      <SelectDescriptionItem>false</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>false</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-40>
    <P05-41>
      <参数代码>P05-41</参数代码>
      <名称>滑牙圈数</名称>
      <当前值>0.00</当前值>
      <设定范围>0-655.35</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1圈</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x021D</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>655.35</最大值>
      <说明>参数为0时不起作用。参数不为0时，实际圈数大于“滑牙圈数”的设置值时，实际力矩未达到设置的锁附力矩，则输出滑牙报警信号</说明>
      <符号>false</符号>
      <小数位>2</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>false</停机设定>
      <保留>false</保留>
      <SelectDescriptionItem>false</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>false</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-41>
    <P05-42>
      <参数代码>P05-42</参数代码>
      <名称>寻牙速度</名称>
      <当前值>30</当前值>
      <设定范围>-6000-6000</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1rpm</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x021E</通讯地址>
      <最小值>-6000</最小值>
      <最大值>6000</最大值>
      <说明>寻牙过程的速度（根据客户工艺，是否需要寻牙功能，默认无寻牙功能，寻牙方向可通过速度正负来切换）</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>false</停机设定>
      <保留>false</保留>
      <SelectDescriptionItem>false</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>false</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-42>
    <P05-43>
      <参数代码>P05-43</参数代码>
      <名称>寻牙圈数</名称>
      <当前值>10.00</当前值>
      <设定范围>0-655.35</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1圈</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x021F</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>655.35</最大值>
      <说明>寻牙过程的圈数，完成后取消寻牙</说明>
      <符号>false</符号>
      <小数位>2</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>false</停机设定>
      <保留>false</保留>
      <SelectDescriptionItem>false</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>false</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-43>
    <P05-44>
      <参数代码>P05-44</参数代码>
      <名称>寻牙时间</名称>
      <当前值>300</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1ms</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0220</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>过设定时间后，取消寻牙</说明>
      <符号>false</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>false</停机设定>
      <保留>false</保留>
      <SelectDescriptionItem>false</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>false</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-44>
    <P05-45>
      <参数代码>P05-45</参数代码>
      <名称>寻牙模式</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0221</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>0：时间模式（过设定时间后，取消寻牙）
1：圈数模式（过设定圈数后，取消寻牙）
2：力矩寻牙模式</说明>
      <符号>false</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>false</停机设定>
      <保留>false</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：时间模式（过设定时间后，取消寻牙）#1：圈数模式（过设定圈数后，取消寻牙）#2：力矩寻牙模式</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-45>
    <P05-46>
      <参数代码>P05-46</参数代码>
      <名称>任务号</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>---</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0222</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>15</最大值>
      <说明>选择当前按哪个任务号工作（PC 控制有效）</说明>
      <符号>false</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>false</停机设定>
      <保留>false</保留>
      <SelectDescriptionItem>任务0#任务1#任务2#任务3#任务4#任务5#任务6#任务7#任务8#任务9#任务10#任务11#任务12#任务13#任务14#任务15</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3#4#5#6#7#8#9#10#11#12#13#14#15</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-46>
    <P05-47>
      <参数代码>P05-47</参数代码>
      <名称>任务选择模式</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>---</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0223</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>2</最大值>
      <说明>0：None（多任务模式不起作用）
1：IO 控制（由DI2-DI5 选择任务号）
2：PC 控制（由驱动器P05-46 选择任务号）</说明>
      <符号>false</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>false</停机设定>
      <保留>false</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：None#1：IO控制#2：PC控制</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-47>
    <P05-48>
      <参数代码>P05-48</参数代码>
      <名称>参数保存选择</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>---</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0224</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>false</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>false</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>false</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>false</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P05-48> 
  </P05_转矩参数>
  <P06_IO参数>
    <P06-00>
      <参数代码>P06-00</参数代码>
      <名称>DI1输入端口有效电平</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-4</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0258</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>4</最大值>
      <说明>设定范围：0-4，出厂设置：0
设定DI1输入端口的有效输入
0：代表低电平有效（光耦导通）
1：代表高电平有效（光耦截止）
2：上升沿有效
3：下降沿有效
4：上升，下降沿均有效</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：代表低电平有效（光耦导通）#1：代表高电平有效（光耦截止）#2：上升沿有效#3：下降沿有效#4：上升，下降沿均有效</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3#4</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-00>
    <P06-01>
      <参数代码>P06-01</参数代码>
      <名称>DI1输入端口功能选择（伺服ON）</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>0-28</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0259</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>28</最大值>
      <说明>设定范围：0-28，出厂设置：1
设定DI1入端口的功能
0：管脚无效 
1：伺服ON
2：报警清除
3：正向超程信号输入
4：反向超程信号输入
5：控制模式切换
6：电子齿轮输入
7：正转侧外部转矩限制
8：反转侧外部转矩限制
9：增益切换输入
10：零位固定输入
11：指令脉冲禁止输入
12：编码器绝对值数据要求输入
13：多任务模式选择任务号二进制数第4位
14：多任务模式选择任务号二进制数第3位
15：多任务模式选择任务号二进制数第2位
16：多任务模式选择任务号二进制数第1位
17：磁极检出输入
18：指令脉冲输入倍率切换输入
19：龙门同动使能
20：龙门对位清零信号
21：原点开关信号
22：伺服电批功能启动
23：速度模拟指令方向输入
24：转矩模拟指令方向输入
25：段速切换信号
26：记圈数信号
27：反转启动信号
28：寻牙启动信号</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：管脚无效#1：伺服ON#2：报警清除#3：正向超程信号输入#4：反向超程信号输入#5：控制模式切换#6：电子齿轮输入#7：正转侧外部转矩限制#8：反转侧外部转矩限制#9：增益切换输入#10：零位固定输入#11：指令脉冲禁止输入#12：编码器绝对值数据要求输入#13：多任务模式选择任务号二进制数第4位#14：多任务模式选择任务号二进制数第3位#15：多任务模式选择任务号二进制数第2位#16：多任务模式选择任务号二进制数第1位#17：磁极检出输入#18：指令脉冲输入倍率切换输入#19：龙门同动使能#20：龙门对位清零信号#21：原点开关信号#22：伺服电批功能启动#23：速度模拟指令方向输入#24：转矩模拟指令方向输入#25：段速切换信号#26：记圈数信号#27：反转启动信号#28：寻牙启动信号</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3#4#5#6#7#8#9#10#11#12#13#14#15#16#17#18#19#20#21#22#23#24#25#26#27#28</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-01>
    <P06-02>
      <参数代码>P06-02</参数代码>
      <名称>DI2输入端口有效电平</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-4</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x025A</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>4</最大值>
      <说明>设定范围：0-4，出厂设置：0
设定DI2输入端口的有效输入
0：代表低电平有效（光耦导通）
1：代表高电平有效（光耦截止）
2：上升沿有效
3：下降沿有效
4：上升，下降沿均有效</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：代表低电平有效（光耦导通）#1：代表高电平有效（光耦截止）#2：上升沿有效#3：下降沿有效#4：上升，下降沿均有效</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3#4</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-02>
    <P06-03>
      <参数代码>P06-03</参数代码>
      <名称>DI2输入端口功能选择（报警清除）</名称>
      <当前值>2</当前值>
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      <出厂设定>2</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x025B</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>28</最大值>
      <说明>设定范围：0-28，出厂设置：1
设定DI2输入端口的功能
0：管脚无效 
1：伺服ON
2：报警清除
3：正向超程信号输入
4：反向超程信号输入
5：控制模式切换
6：电子齿轮输入
7：正转侧外部转矩限制
8：反转侧外部转矩限制
9：增益切换输入
10：零位固定输入
11：指令脉冲禁止输入
12：编码器绝对值数据要求输入
13：多任务模式选择任务号二进制数第4位
14：多任务模式选择任务号二进制数第3位
15：多任务模式选择任务号二进制数第2位
16：多任务模式选择任务号二进制数第1位
17：磁极检出输入
18：指令脉冲输入倍率切换输入
19：龙门同动使能
20：龙门对位清零信号
21：原点开关信号
22：伺服电批功能启动
23：速度模拟指令方向输入
24：转矩模拟指令方向输入
25：段速切换信号
26：记圈数信号
27：反转启动信号
28：寻牙启动信号</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：管脚无效#1：伺服ON#2：报警清除#3：正向超程信号输入#4：反向超程信号输入#5：控制模式切换#6：电子齿轮输入#7：正转侧外部转矩限制#8：反转侧外部转矩限制#9：增益切换输入#10：零位固定输入#11：指令脉冲禁止输入#12：编码器绝对值数据要求输入#13：多任务模式选择任务号二进制数第4位#14：多任务模式选择任务号二进制数第3位#15：多任务模式选择任务号二进制数第2位#16：多任务模式选择任务号二进制数第1位#17：磁极检出输入#18：指令脉冲输入倍率切换输入#19：龙门同动使能#20：龙门对位清零信号#21：原点开关信号#22：伺服电批功能启动#23：速度模拟指令方向输入#24：转矩模拟指令方向输入#25：段速切换信号#26：记圈数信号#27：反转启动信号#28：寻牙启动信号</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3#4#5#6#7#8#9#10#11#12#13#14#15#16#17#18#19#20#21#22#23#24#25#26#27#28</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-03>
    <P06-04>
      <参数代码>P06-04</参数代码>
      <名称>DI3输入端口有效电平</名称>
      <当前值>0</当前值>
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      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x025C</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>4</最大值>
      <说明>设定范围：0-4，出厂设置：0
设定DI3输入端口的有效输入
0：代表低电平有效（光耦导通）
1：代表高电平有效（光耦截止）
2：上升沿有效
3：下降沿有效
4：上升，下降沿均有效</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：代表低电平有效（光耦导通）#1：代表高电平有效（光耦截止）#2：上升沿有效#3：下降沿有效#4：上升，下降沿均有效</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3#4</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-04>
    <P06-05>
      <参数代码>P06-05</参数代码>
      <名称>DI3输入端口功能选择（正向超程）</名称>
      <当前值>3</当前值>
      <设定范围>0-28</设定范围>
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      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x025D</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>28</最大值>
      <说明>设定范围：0-28，出厂设置：1
设定DI3输入端口的功能
0：管脚无效 
1：伺服ON
2：报警清除
3：正向超程信号输入
4：反向超程信号输入
5：控制模式切换
6：电子齿轮输入
7：正转侧外部转矩限制
8：反转侧外部转矩限制
9：增益切换输入
10：零位固定输入
11：指令脉冲禁止输入
12：编码器绝对值数据要求输入
13：多任务模式选择任务号二进制数第4位
14：多任务模式选择任务号二进制数第3位
15：多任务模式选择任务号二进制数第2位
16：多任务模式选择任务号二进制数第1位
17：磁极检出输入
18：指令脉冲输入倍率切换输入
19：龙门同动使能
20：龙门对位清零信号
21：原点开关信号
22：伺服电批功能启动
23：速度模拟指令方向输入
24：转矩模拟指令方向输入
25：段速切换信号
26：记圈数信号
27：反转启动信号
28：寻牙启动信号</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：管脚无效#1：伺服ON#2：报警清除#3：正向超程信号输入#4：反向超程信号输入#5：控制模式切换#6：电子齿轮输入#7：正转侧外部转矩限制#8：反转侧外部转矩限制#9：增益切换输入#10：零位固定输入#11：指令脉冲禁止输入#12：编码器绝对值数据要求输入#13：多任务模式选择任务号二进制数第4位#14：多任务模式选择任务号二进制数第3位#15：多任务模式选择任务号二进制数第2位#16：多任务模式选择任务号二进制数第1位#17：磁极检出输入#18：指令脉冲输入倍率切换输入#19：龙门同动使能#20：龙门对位清零信#21：原点开关信号#22：伺服电批功能启动#23：速度模拟指令方向输入#24：转矩模拟指令方向输入#25：段速切换信号#26：记圈数信号#27：反转启动信号#28：寻牙启动信号</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3#4#5#6#7#8#9#10#11#12#13#14#15#16#17#18#19#20#21#22#23#24#25#26#27#28</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-05>
    <P06-06>
      <参数代码>P06-06</参数代码>
      <名称>DI4输入端口有效电平</名称>
      <当前值>0</当前值>
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      <单位>---</单位>
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      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x025E</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>4</最大值>
      <说明>设定范围：0-4，出厂设置：0
设定DI4输入端口的有效输入
0：代表低电平有效（光耦导通）
1：代表高电平有效（光耦截止）
2：上升沿有效
3：下降沿有效
4：上升，下降沿均有效</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：代表低电平有效（光耦导通）#1：代表高电平有效（光耦截止）#2：上升沿有效#3：下降沿有效#4：上升，下降沿均有效</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3#4</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-06>
    <P06-07>
      <参数代码>P06-07</参数代码>
      <名称>DI4输入端口功能选择（反向超程）</名称>
      <当前值>4</当前值>
      <设定范围>0-28</设定范围>
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      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x025F</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>28</最大值>
      <说明>设定范围：0-28，出厂设置：1
设定DI4输入端口的功能
0：管脚无效 
1：伺服ON
2：报警清除
3：正向超程信号输入
4：反向超程信号输入
5：控制模式切换
6：电子齿轮输入
7：正转侧外部转矩限制
8：反转侧外部转矩限制
9：增益切换输入
10：零位固定输入
11：指令脉冲禁止输入
12：编码器绝对值数据要求输入
13：多任务模式选择任务号二进制数第4位
14：多任务模式选择任务号二进制数第3位
15：多任务模式选择任务号二进制数第2位
16：多任务模式选择任务号二进制数第1位
17：磁极检出输入
18：指令脉冲输入倍率切换输入
19：龙门同动使能
20：龙门对位清零信号
21：原点开关信号
22：伺服电批功能启动
23：速度模拟指令方向输入
24：转矩模拟指令方向输入
25：段速切换信号
26：记圈数信号
27：反转启动信号
28：寻牙启动信号</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：管脚无效#1：伺服ON#2：报警清除#3：正向超程信号输入#4：反向超程信号输入#5：控制模式切换#6：电子齿轮输入#7：正转侧外部转矩限制#8：反转侧外部转矩限制#9：增益切换输入#10：零位固定输入#11：指令脉冲禁止输入#12：编码器绝对值数据要求输入#13：多任务模式选择任务号二进制数第4位#14：多任务模式选择任务号二进制数第3位#15：多任务模式选择任务号二进制数第2位#16：多任务模式选择任务号二进制数第1位#17：磁极检出输入#18：指令脉冲输入倍率切换输入#19：龙门同动使能#20：龙门对位清零信号#21：原点开关信号#22：伺服电批功能启动#23：速度模拟指令方向输入#24：转矩模拟指令方向输入#25：段速切换信号#26：记圈数信号#27：反转启动信号#28：寻牙启动信号</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3#4#5#6#7#8#9#10#11#12#13#14#15#16#17#18#19#20#21#22#23#24#25#26#27#28</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-07>
    <P06-08>
      <参数代码>P06-08</参数代码>
      <名称>DI5输入端口有效电平</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-4</设定范围>
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      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0260</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>4</最大值>
      <说明>设定范围：0-4，出厂设置：0
设定DI5输入端口的有效输入
0：代表低电平有效（光耦导通）
1：代表高电平有效（光耦截止）
2：上升沿有效
3：下降沿有效
4：上升，下降沿均有效</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：代表低电平有效（光耦导通）#1：代表高电平有效（光耦截止）#2：上升沿有效#3：下降沿有效#4：上升，下降沿均有效</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3#4</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-08>
    <P06-09>
      <参数代码>P06-09</参数代码>
      <名称>DI5输入端口功能选择（伺服电批功能启动）</名称>
      <当前值>22</当前值>
      <设定范围>0-28</设定范围>
      <出厂设定>22</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0261</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>28</最大值>
      <说明>设定范围：0-28，出厂设置：1
设定DI5输入端口的功能
0：管脚无效 
1：伺服ON
2：报警清除
3：正向超程信号输入
4：反向超程信号输入
5：控制模式切换
6：电子齿轮输入
7：正转侧外部转矩限制
8：反转侧外部转矩限制
9：增益切换输入
10：零位固定输入
11：指令脉冲禁止输入
12：编码器绝对值数据要求输入
13：多任务模式选择任务号二进制数第4位
14：多任务模式选择任务号二进制数第3位
15：多任务模式选择任务号二进制数第2位
16：多任务模式选择任务号二进制数第1位
17：磁极检出输入
18：指令脉冲输入倍率切换输入
19：龙门同动使能
20：龙门对位清零信号
21：原点开关信号
22：伺服电批功能启动
23：速度模拟指令方向输入
24：转矩模拟指令方向输入
25：段速切换信号
26：记圈数信号
27： 反转启动信号
28： 寻牙启动信号</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：管脚无效#1：伺服ON#2：报警清除#3：正向超程信号输入#4：反向超程信号输入#5：控制模式切换#6：电子齿轮输入#7：正转侧外部转矩限制#8：反转侧外部转矩限#9：增益切换输入#10：零位固定输入#11：指令脉冲禁止输入#12：编码器绝对值数据要求输入#13：多任务模式选择任务号二进制数第4位#14：多任务模式选择任务号二进制数第3位#15：多任务模式选择任务号二进制数第2位#16：多任务模式选择任务号二进制数第1位#17：磁极检出输入#18：指令脉冲输入倍率切换输入#19：龙门同动使能#20：龙门对位清零信号#21：原点开关信号#22：伺服电批功能启动#23：速度模拟指令方向输入#24：转矩模拟指令方向输入#25：段速切换信号#26：记圈数信号#27：反转启动信号#28：寻牙启动信号</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3#4#5#6#7#8#9#10#11#12#13#14#15#16#17#18#19#20#21#22#23#24#25#26#27#28</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-09>
    <P06-10>
      <参数代码>P06-10</参数代码>
      <名称>DI6输入端口有效电平</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-4</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0262</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>4</最大值>
      <说明>设定范围：0-4，出厂设置：0
设定DI6输入端口的有效输入
0：代表低电平有效（光耦导通）
1：代表高电平有效（光耦截止）
2：上升沿有效
3：下降沿有效
4：上升，下降沿均有效</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：代表低电平有效（光耦导通）#1：代表高电平有效（光耦截止）#2：上升沿有效#3：下降沿有效#4：上升，下降沿均有效</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3#4</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-10>
    <P06-11>
      <参数代码>P06-11</参数代码>
      <名称>DI6输入端口功能选择（反转侧外部转矩限制）</名称>
      <当前值>8</当前值>
      <设定范围>0-28</设定范围>
      <出厂设定>8</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0263</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>28</最大值>
      <说明>设定范围：0-28，出厂设置：1
设定DI6输入端口的功能
0：管脚无效 
1：伺服ON
2：报警清除
3：正向超程信号输入
4：反向超程信号输入
5：控制模式切换
6：电子齿轮输入
7：正转侧外部转矩限制
8：反转侧外部转矩限制
9：增益切换输入
10：零位固定输入
11：指令脉冲禁止输入
12：编码器绝对值数据要求输入
13：多任务模式选择任务号二进制数第4位
14：多任务模式选择任务号二进制数第3位
15：多任务模式选择任务号二进制数第2位
16：多任务模式选择任务号二进制数第1位
17：磁极检出输入
18：指令脉冲输入倍率切换输入
19：龙门同动使能
20：龙门对位清零信号
21：原点开关信号
22：伺服电批功能启动
23：速度模拟指令方向输入
24：转矩模拟指令方向输入
25：段速切换信号
26：记圈数信号
27： 反转启动信号
28： 寻牙启动信号</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：管脚无效#1：伺服ON#2：报警清除#3：正向超程信号输入#4：反向超程信号输入#5：控制模式切换#6：电子齿轮输入#7：正转侧外部转矩限制#8：反转侧外部转矩限#9：增益切换输入#10：零位固定输入#11：指令脉冲禁止输入#12：编码器绝对值数据要求输入#13：多任务模式选择任务号二进制数第4位#14：多任务模式选择任务号二进制数第3位#15：多任务模式选择任务号二进制数第2位#16：多任务模式选择任务号二进制数第1位#17：磁极检出输入#18：指令脉冲输入倍率切换输入#19：龙门同动使能#20：龙门对位清零信号#21：原点开关信号#22：伺服电批功能启动#23：速度模拟指令方向输入#24：转矩模拟指令方向输入#25：段速切换信号#26：记圈数信号#27：反转启动信号#28：寻牙启动信号</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3#4#5#6#7#8#9#10#11#12#13#14#15#16#17#18#19#20#21#22#23#24#25#26#27#28</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-11>
    <P06-12>
      <参数代码>P06-12</参数代码>
      <名称>DI7输入端口有效电平</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-4</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0264</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>4</最大值>
      <说明>设定范围：0-4，出厂设置：0
设定CN1的DI1输入端口的有效输入
0：代表低电平有效（光耦导通）
1：代表高电平有效（光耦截止）
2：上升沿有效
3：下降沿有效
4：上升，下降沿均有效</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：代表低电平有效（光耦导通）#1：代表高电平有效（光耦截止）#2：上升沿有效#3：下降沿有效#4：上升，下降沿均有效</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3#4</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-12>
    <P06-13>
      <参数代码>P06-13</参数代码>
      <名称>DI7输入端口功能选择（控制模式切换）</名称>
      <当前值>5</当前值>
      <设定范围>0-28</设定范围>
      <出厂设定>5</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0265</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>28</最大值>
      <说明>设定范围：0-28，出厂设置：1
设定DI7输入端口的功能
0：管脚无效 
1：伺服ON
2：报警清除
3：正向超程信号输入
4：反向超程信号输入
5：控制模式切换
6：电子齿轮输入
7：正转侧外部转矩限制
8：反转侧外部转矩限制
9：增益切换输入
10：零位固定输入
11：指令脉冲禁止输入
12：编码器绝对值数据要求输入
13：多任务模式选择任务号二进制数第4位
14：多任务模式选择任务号二进制数第3位
15：多任务模式选择任务号二进制数第2位
16：多任务模式选择任务号二进制数第1位
17：磁极检出输入
18：指令脉冲输入倍率切换输入
19：龙门同动使能
20：龙门对位清零信号
21：原点开关信号
22：伺服电批功能启动
23：速度模拟指令方向输入
24：转矩模拟指令方向输入
25：段速切换信号
26：记圈数信号
27： 反转启动信号
28： 寻牙启动信号</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：管脚无效#1：伺服ON#2：报警清除#3：正向超程信号输入#4：反向超程信号输入#5：控制模式切换#6：电子齿轮输入#7：正转侧外部转矩限制#8：反转侧外部转矩限#9：增益切换输入#10：零位固定输入#11：指令脉冲禁止输入#12：编码器绝对值数据要求输入#13：多任务模式选择任务号二进制数第4位#14：多任务模式选择任务号二进制数第3位#15：多任务模式选择任务号二进制数第2位#16：多任务模式选择任务号二进制数第1位#17：磁极检出输入#18：指令脉冲输入倍率切换输入#19：龙门同动使能#20：龙门对位清零信号#21：原点开关信号#22：伺服电批功能启动#23：速度模拟指令方向输入#24：转矩模拟指令方向输入#25：段速切换信号#26：记圈数信号#27：反转启动信号#28：寻牙启动信号</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3#4#5#6#7#8#9#10#11#12#13#14#15#16#17#18#19#20#21#22#23#24#25#26#27#28</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-13>
    <P06-14>
      <参数代码>P06-14</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0266</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
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      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-14>
    <P06-15>
      <参数代码>P06-15</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0267</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-15>
    <P06-16>
      <参数代码>P06-16</参数代码>
      <名称>DI8输入端口有效电平</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-4</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0268</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>4</最大值>
      <说明>设定范围：0-4，出厂设置：0
设定DI8输入端口的有效输入
0：代表低电平有效（光耦导通）
1：代表高电平有效（光耦截止）
2：上升沿有效
3：下降沿有效
4：上升，下降沿均有效</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：代表低电平有效（光耦导通）#1：代表高电平有效（光耦截止）#2：上升沿有效#3：下降沿有效#4：上升，下降沿均有效</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3#4</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-16>
    <P06-17>
      <参数代码>P06-17</参数代码>
      <名称>DI8输入端口功能选择</名称>
      <当前值>16</当前值>
      <设定范围>0-28</设定范围>
      <出厂设定>16</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0269</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>28</最大值>
      <说明>设定范围：0-28，出厂设置：1
设定DI8输入端口的功能
0：管脚无效 
1：伺服ON
2：报警清除
3：正向超程信号输入
4：反向超程信号输入
5：控制模式切换
6：电子齿轮输入
7：正转侧外部转矩限制
8：反转侧外部转矩限制
9：增益切换输入
10：零位固定输入
11：指令脉冲禁止输入
12：编码器绝对值数据要求输入
13：多任务模式选择任务号二进制数第4位
14：多任务模式选择任务号二进制数第3位
15：多任务模式选择任务号二进制数第2位
16：多任务模式选择任务号二进制数第1位
17：磁极检出输入
18：指令脉冲输入倍率切换输入
19：龙门同动使能
20：龙门对位清零信号
21：原点开关信号
22：伺服电批功能启动
23：速度模拟指令方向输入
24：转矩模拟指令方向输入
25：段速切换信号
26：记圈数信号
27： 反转启动信号
28： 寻牙启动信号</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：管脚无效#1：伺服ON#2：报警清除#3：正向超程信号输入#4：反向超程信号输入#5：控制模式切换#6：电子齿轮输入#7：正转侧外部转矩限制#8：反转侧外部转矩限#9：增益切换输入#10：零位固定输入#11：指令脉冲禁止输入#12：编码器绝对值数据要求输入#13：多任务模式选择任务号二进制数第4位#14：多任务模式选择任务号二进制数第3位#15：多任务模式选择任务号二进制数第2位#16：多任务模式选择任务号二进制数第1位#17：磁极检出输入#18：指令脉冲输入倍率切换输入#19：龙门同动使能#20：龙门对位清零信号#21：原点开关信号#22：伺服电批功能启动#23：速度模拟指令方向输入#24：转矩模拟指令方向输入#25：段速切换信号#26：记圈数信号#27：反转启动信号#28：寻牙启动信号</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3#4#5#6#7#8#9#10#11#12#13#14#15#16#17#18#19#20#21#22#23#24#25#26#27#28</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-17>
    <P06-18>
      <参数代码>P06-18</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
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      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x026A</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
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      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-18>
    <P06-19>
      <参数代码>P06-19</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x026B</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-19>
    <P06-20>
      <参数代码>P06-20</参数代码>
      <名称>DO1输出端口有效电平</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x026C</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>设定范围：0-1，出厂设置：1
0：代表状态有效时，光耦截止
1：代表状态有效时，光耦导通</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：代表状态有效时，光耦截止#1：代表状态有效时，光耦导通</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-20>
    <P06-21>
      <参数代码>P06-21</参数代码>
      <名称>DO1输出端口功能选择（锁定完成信号）</名称>
      <当前值>12</当前值>
      <设定范围>0-15</设定范围>
      <出厂设定>12</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x026D</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>15</最大值>
      <说明>设定范围：0-15，出厂设置：3
0：管脚无效
1：报警输出
2：抱闸打开输出
3：伺服准备好输出
4：定位完成输出
5：定位接近输出
6：速度一致输出
7：电机零速输出
8：转矩限制检出输出
9：速度限制检出输出
10：警告输出
11：反转完成信号
12：锁定完成信号
13：锁定为未完成信号
14：浮高报警信号
15：滑牙报警信号</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：管脚无效#1：报警输出#2：抱闸打开输出#3：伺服准备好输出#4：定位完成输出#5：定位接近输出#6：速度一致输出#7：电机零速输出#8：转矩限制检出输出#9：速度限制检出输出#10：警告输出#11：反转完成信号#12：锁定完成信号#13：锁定为未完成信号#14：浮高报警信号#15：滑牙报警信号</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3#4#5#6#7#8#9#10#11#12#13#14#15</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-21>
    <P06-22>
      <参数代码>P06-22</参数代码>
      <名称>DO2输出端口有效电平</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x026E</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>设定范围：0-1，出厂设置：1
0：代表状态有效时，光耦截止
1：代表状态有效时，光耦导通</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：代表状态有效时，光耦截止#1：代表状态有效时，光耦导通</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-22>
    <P06-23>
      <参数代码>P06-23</参数代码>
      <名称>DO2输出端口功能选择（锁定为未完成信号）</名称>
      <当前值>13</当前值>
      <设定范围>0-15</设定范围>
      <出厂设定>2</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x026F</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>15</最大值>
      <说明>设定范围：0-15，出厂设置：13
0：管脚无效
1：报警输出
2：抱闸打开输出
3：伺服准备好输出
4：定位完成输出
5：定位接近输出
6：速度一致输出
7：电机零速输出
8：转矩限制检出输出
9：速度限制检出输出
10：警告输出
11：反转完成信号
12：锁定完成信号
13：锁定为未完成信号
14：浮高报警信号
15：滑牙报警信号</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：管脚无效#1：报警输出#2：抱闸打开输出#3：伺服准备好输出#4：定位完成输出#5：定位接近输出#6：速度一致输出#7：电机零速输出#8：转矩限制检出输出#9：速度限制检出输出#10：警告输出#11：反转完成信号#12：锁定完成信号#13：锁定为未完成信号#14：浮高报警信号#15：滑牙报警信号</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3#4#5#6#7#8#9#10#11#12#13#14#15</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-23>
    <P06-24>
      <参数代码>P06-24</参数代码>
      <名称>DO3输出端口有效电平</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0270</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>设定范围：0-1，出厂设置：1
0：代表状态有效时，光耦截止
1：代表状态有效时，光耦导通</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：代表状态有效时，光耦截止#1：代表状态有效时，光耦导通</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-24>
    <P06-25>
      <参数代码>P06-25</参数代码>
      <名称>DO3输出端口功能选择（报警输出）</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>0-15</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0271</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>15</最大值>
      <说明>设定范围：0-15，出厂设置：3
0：管脚无效
1：报警输出
2：抱闸打开输出
3：伺服准备好输出
4：定位完成输出
5：定位接近输出
6：速度一致输出
7：电机零速输出
8：转矩限制检出输出
9：速度限制检出输出
10：警告输出
11：反转完成信号
12：锁定完成信号
13：锁定为未完成信号
14：浮高报警信号
15：滑牙报警信号</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：管脚无效#1：报警输出#2：抱闸打开输出#3：伺服准备好输出#4：定位完成输出#5：定位接近输出#6：速度一致输出#7：电机零速输出#8：转矩限制检出输出#9：速度限制检出输出#10：警告输出#11：反转完成信号#12：锁定完成信号#13：锁定为未完成信号#14：浮高报警信号#15：滑牙报警信号</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3#4#5#6#7#8#9#10#11#12#13#14#15</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-25>
    <P06-26>
      <参数代码>P06-26</参数代码>
      <名称>DO4输出端口有效电平</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0272</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>设定范围：0-1，出厂设置：1 
0：代表状态有效时，光耦截止
1：代表状态有效时，光耦导通</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：代表状态有效时，光耦截止#1：代表状态有效时，光耦导通</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-26>
    <P06-27>
      <参数代码>P06-27</参数代码>
      <名称>DO4输出端口功能选择（转矩限制检出输出）</名称>
      <当前值>8</当前值>
      <设定范围>0-15</设定范围>
      <出厂设定>8</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0273</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>15</最大值>
      <说明>设定范围：0-15，出厂设置：3
0：管脚无效
1：报警输出
2：抱闸打开输出
3：伺服准备好输出
4：定位完成输出
5：定位接近输出
6：速度一致输出
7：电机零速输出
8：转矩限制检出输出
9：速度限制检出输出
10：警告输出
11：反转完成信号
12：锁定完成信号
13：锁定为未完成信号
14：浮高报警信号
15：滑牙报警信号</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：管脚无效#1：报警输出#2：抱闸打开输出#3：伺服准备好输出#4：定位完成输出#5：定位接近输出#6：速度一致输出#7：电机零速输出#8：转矩限制检出输出#9：速度限制检出输出#10：警告输出#11：反转完成信号#12：锁定完成信号#13：锁定为未完成信号#14：浮高报警信号#15：滑牙报警信号</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3#4#5#6#7#8#9#10#11#12#13#14#15</SelectValueItem>
       <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-27>
    <P06-28>
      <参数代码>P06-28</参数代码>
      <名称>DO5输出端口有效电平</名称>
      <当前值>1</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>1</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0274</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>设定范围：0-1，出厂设置：1  
0：代表状态有效时，光耦截止
1：代表状态有效时，光耦导通</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：代表状态有效时，光耦截止#1：代表状态有效时，光耦导通</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-28>
    <P06-29>
      <参数代码>P06-29</参数代码>
      <名称>DO5输出端口功能选择（转矩限制检出）</名称>
      <当前值>8</当前值>
      <设定范围>0-15</设定范围>
      <出厂设定>8</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>重新上电</生效时间>
      <通讯地址>0x0275</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>15</最大值>
      <说明>设定范围：0-15，出厂设置：3
0：管脚无效
1：报警输出
2：抱闸打开输出
3：伺服准备好输出
4：定位完成输出
5：定位接近输出
6：速度一致输出
7：电机零速输出
8：转矩限制检出输出
9：速度限制检出输出
10：警告输出
11：反转完成信号
12：锁定完成信号
13：锁定为未完成信号
14：浮高报警信号
15：滑牙报警信号</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：管脚无效#1：报警输出#2：抱闸打开输出#3：伺服准备好输出#4：定位完成输出#5：定位接近输出#6：速度一致输出#7：电机零速输出#8：转矩限制检出输出#9：速度限制检出输出#10：警告输出#11：反转完成信号#12：锁定完成信号#13：锁定为未完成信号#14：浮高报警信号#15：滑牙报警信号</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1#2#3#4#5#6#7#8#9#10#11#12#13#14#15</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-29>
    <P06-30>
      <参数代码>P06-30</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0276</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-30>
    <P06-31>
      <参数代码>P06-31</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0277</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-31>
    <P06-32>
      <参数代码>P06-32</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0278</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-32>
    <P06-33>
      <参数代码>P06-33</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
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      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0279</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
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      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-33>
    <P06-34>
      <参数代码>P06-34</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
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      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x027A</通讯地址>
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      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
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      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-34>
    <P06-35>
      <参数代码>P06-35</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
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      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x027B</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-35>
    <P06-36>
      <参数代码>P06-36</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x027C</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
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      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-36>
    <P06-37>
      <参数代码>P06-37</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
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      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
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      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
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      <权限>0</权限>
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      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-37>
    <P06-38>
      <参数代码>P06-38</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
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      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
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      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
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      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-38>
    <P06-39>
      <参数代码>P06-39</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
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      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x027F</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
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      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-39>
    <P06-40>
      <参数代码>P06-40</参数代码>
      <名称>速度模拟指令输入增益</名称>
      <当前值>300</当前值>
      <设定范围>10-2000</设定范围>
      <出厂设定>300</出厂设定>
      <单位>1rpm/V</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0280</通讯地址>
      <最小值>10</最小值>
      <最大值>2000</最大值>
      <说明>设定范围：10-2000，单位1rpm/V
设定CN1输入的模拟指令与速度控制指令之间的系数
例：500代表每V对应500转每分钟</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-40>
    <P06-41>
      <参数代码>P06-41</参数代码>
      <名称>速度模拟命令滤波常数</名称>
      <当前值>0.80</当前值>
      <设定范围>0-64.00</设定范围>
      <出厂设定>0.8</出厂设定>
      <单位>1ms</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0281</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>64.00</最大值>
      <说明>设定范围：0－64.00，单位：ms
设定CN1输入的模拟指令滤波时间系数</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>2</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-41>
    <P06-42>
      <参数代码>P06-42</参数代码>
      <名称>速度模拟指令偏移量</名称>
      <当前值>0.000</当前值>
      <设定范围>-10.000-10.000</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1V</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0282</通讯地址>
      <最小值>-10.000</最小值>
      <最大值>10.000</最大值>
      <说明>设定范围：-10.000－10.000，单位V
设定CN1输入的模拟指令零点偏移量</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>3</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-42>
    <P06-43>
      <参数代码>P06-43</参数代码>
      <名称>转矩模拟指令增益</名称>
      <当前值>10.0</当前值>
      <设定范围>0.0-100.0</设定范围>
      <出厂设定>10</出厂设定>
      <单位>%</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0283</通讯地址>
      <最小值>0.0</最小值>
      <最大值>100.0</最大值>
      <说明>设定范围：0－100.0，单位1%
设定CN1输入的模拟指令与速度控制指令之间的系数
比方：30.0代表每V对应30%额定转矩</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>1</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-43>
    <P06-44>
      <参数代码>P06-44</参数代码>
      <名称>转矩模拟指令滤波常数</名称>
      <当前值>0.80</当前值>
      <设定范围>0-64.00</设定范围>
      <出厂设定>0.8</出厂设定>
      <单位>1ms</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0284</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>64.00</最大值>
      <说明>设定范围：0－64.00，单位：ms
设定CN1输入的模拟指令滤波时间系数</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>2</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-44>
    <P06-45>
      <参数代码>P06-45</参数代码>
      <名称>转矩模拟指令偏移量</名称>
      <当前值>0.000</当前值>
      <设定范围>-10.000-10.000</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1V</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0285</通讯地址>
      <最小值>-10.000</最小值>
      <最大值>10.000</最大值>
      <说明>设定范围：-10.000－10.000，单位V
设定CN1输入的模拟指令零点偏移量</说明>
      <符号>TRUE</符号>
      <小数位>3</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-45>
    <P06-46>
      <参数代码>P06-46</参数代码>
      <名称>速度模拟指令死区</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-10.000</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1V</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0286</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>10.000</最大值>
      <说明>设定范围：0－10.000，单位V
设定速度模拟指令的死区电压值，模拟量给定在该正负值范围内时，系统默认给定为零</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>3</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-46>
    <P06-47>
      <参数代码>P06-47</参数代码>
      <名称>转矩模拟指令死区</名称>
      <当前值>0.000</当前值>
      <设定范围>0-10.000</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>1V</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0287</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>10.000</最大值>
      <说明>设定范围：0－10.000，单位V
设定转矩模拟指令的死区电压值，模拟量给定在该正负值范围内时，系统默认给定为零</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>3</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-47>
    <P06-50>
      <参数代码>P06-50</参数代码>
      <名称>启动信号选择</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x028A</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>0：单独使用启动信号（启动电批功能需S-ON和伺服电批启动信号）
1：启动信号和使能信号合一（启动电批功能只需S-ON信号和DI1口）</说明>
      <符号>false</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>false</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：单独使用启动信号（启动电批功能需S-ON和伺服电批启动信号）#1：启动信号和使能信号合一（启动电批功能只需S-ON信号和DI1口）</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-50>
    <P06-51>
      <参数代码>P06-51</参数代码>
      <名称>电批停止位置选择</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x028B</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>0：正常执行所有设定段后电批停止
1：执行前三段后停止，等待下一步动作指令（下一步由P05-09参数值确认）</说明>
      <符号>false</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>false</停机设定>
      <保留>false</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：正常执行所有设定段后电批停止#1：执行前三段后停止，等待下一步动作指令（下一步由P05-09参数值确认）</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P06-51>
  </P06_IO参数>
  <P08_高级功能参数>
    <P08-00>
      <参数代码>P08-00</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x0320</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-00>
    <P08-01>
      <参数代码>P08-01</参数代码>
      <名称>负载转动惯例辨识模式</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-1</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0321</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>1</最大值>
      <说明>设定范围：0-1
0：有效  
1：无效</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>0：有效#1：无效</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>0#1</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-01>
    <P08-02>
      <参数代码>P08-02</参数代码>
      <名称>惯量辨识最大速度</名称>
      <当前值>800</当前值>
      <设定范围>100-2000</设定范围>
      <出厂设定>800</出厂设定>
      <单位>1rpm</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0322</通讯地址>
      <最小值>100</最小值>
      <最大值>2000</最大值>
      <说明>设定范围：100-2000，单位：rpm
离线惯量辨识时，电机的最高转速</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-02>
    <P08-03>
      <参数代码>P08-03</参数代码>
      <名称>惯量辨识加减速时间</名称>
      <当前值>100</当前值>
      <设定范围>20-800</设定范围>
      <出厂设定>100</出厂设定>
      <单位>1ms</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0323</通讯地址>
      <最小值>20</最小值>
      <最大值>800</最大值>
      <说明>设定范围：20-800，单位：ms
离线惯量辨识时，电机的加减速时间</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-03>
    <P08-04>
      <参数代码>P08-04</参数代码>
      <名称>单次惯量辨识完成后等待时间</名称>
      <当前值>1000</当前值>
      <设定范围>50-10000</设定范围>
      <出厂设定>1000</出厂设定>
      <单位>1ms</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0324</通讯地址>
      <最小值>50</最小值>
      <最大值>10000</最大值>
      <说明>设定范围：50-10000，单位：ms
离线惯量辨识时，单次惯量辨识完成后等待时间</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-04>
    <P08-05>
      <参数代码>P08-05</参数代码>
      <名称>完成单次惯量需电机转动圈数</名称>
      <当前值>1.33</当前值>
      <设定范围>0-655.35</设定范围>
      <出厂设定>1.33</出厂设定>
      <单位>圈</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0325</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>655.35</最大值>
      <说明>该参数是根据P08-02、P08-03、P08-04设定条件自动生成的转动圈数值</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>2</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-05>
    <P08-06>
      <参数代码>P08-06</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0326</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-06>
    <P08-07>
      <参数代码>P08-07</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0327</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-07>
    <P08-08>
      <参数代码>P08-08</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0328</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-08>
    <P08-09>
      <参数代码>P08-09</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0329</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-09>
    <P08-10>
      <参数代码>P08-10</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x032A</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-10>
    <P08-11>
      <参数代码>P08-11</参数代码>
      <名称>自适应陷波器模式选择</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-4</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x032B</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>4</最大值>
      <说明>设定范围：0-4
设定范围：0-4
第三、第四陷波器参数不再自动更新，保存为当前值。但允许手动输入
1：1个自适应陷波器有效，第三陷波器参数自动更新，不可手动输入
2：2个自适应陷波器有效，第三，四陷波器参数自动更新，不可手动输入
3：仅检测共振频率
4：清除第三、四陷波器参数，恢复到出厂设置</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>1：1个自适应陷波器有效，第三陷波器参数自动更新，不可手动输入#2：2个自适应陷波器有效，第三，四陷波器参数自动更新，不可手动输入#3：仅检测共振频率#4：清除第三、四陷波器参数，恢复到出厂设置</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>1#2#3#4</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-11>
    <P08-12>
      <参数代码>P08-12</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x032C</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-12>
    <P08-13>
      <参数代码>P08-13</参数代码>
      <名称>自适应陷波器振动检出门限</名称>
      <当前值>3</当前值>
      <设定范围>1-7</设定范围>
      <出厂设定>4</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x032D</通讯地址>
      <最小值>1</最小值>
      <最大值>7</最大值>
      <说明>该参数设定自适应陷波器振动检出灵敏度，参数值越小检出灵敏度越灵敏
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-13>
    <P08-14>
      <参数代码>P08-14</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x032E</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-14>
    <P08-15>
      <参数代码>P08-15</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x032F</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-15>
    <P08-16>
      <参数代码>P08-16</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0330</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-16>
    <P08-17>
      <参数代码>P08-17</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0331</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>1</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-17>
    <P08-18>
      <参数代码>P08-18</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
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      <设定方式>---</设定方式>
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      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-18>
    <P08-19>
      <参数代码>P08-19</参数代码>
      <名称>反馈速度低通滤波常数</名称>
      <当前值>0.00</当前值>
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      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
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      <权限>0</权限>
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      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-19>
    <P08-20>
      <参数代码>P08-20</参数代码>
      <名称>转矩命令滤波常数</名称>
      <当前值>0.84</当前值>
      <设定范围>0-25.00</设定范围>
      <出厂设定>0.8</出厂设定>
      <单位>1ms</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0334</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>25.00</最大值>
      <说明>设定范围：0-25.00，单位：ms
转矩指令滤波时间常数，当电机运行中出现啸叫时，可适当把该值设大。
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>2</小数位>
      <权限>0</权限>
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      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-20>
    <P08-21>
      <参数代码>P08-21</参数代码>
      <名称>转矩命令滤波常数（低速）</名称>
      <当前值>0.84</当前值>
      <设定范围>0-25.00</设定范围>
      <出厂设定>0.8</出厂设定>
      <单位>1ms</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0335</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>25.00</最大值>
      <说明>设定范围：0-25.00，单位：ms
转矩指令滤波时间常数，当电机运行中出现啸叫时，可适当把该值设大。</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>2</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-21>
    <P08-22>
      <参数代码>P08-22</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
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      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0336</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-22>
    <P08-23>
      <参数代码>P08-23</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0337</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-23>
    <P08-24>
      <参数代码>P08-24</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x0338</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-24>
    <P08-25>
      <参数代码>P08-25</参数代码>
      <名称>扰动转矩补偿增益</名称>
      <当前值>0.0</当前值>
      <设定范围>0-100.0</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>％</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0339</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>100.0</最大值>
      <说明>设定范围：0-100.0
扰动转矩观测值得增益系数。该值越大，则抗扰动力矩能力越强，但动作噪声亦可能加大。
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>1</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-25>
    <P08-26>
      <参数代码>P08-26</参数代码>
      <名称>扰动转矩滤波时间常数</名称>
      <当前值>0.80</当前值>
      <设定范围>0-25.0</设定范围>
      <出厂设定>0.8</出厂设定>
      <单位>1ms</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x033A</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>25.0</最大值>
      <说明>设定范围：0-25.00，单位：ms
数值越大，滤波效果越强，可抑制动作噪声。但过大会导致相位延迟，反而影响扰动力矩抑制效果。
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>2</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-26>
    <P08-27>
      <参数代码>P08-27</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x033B</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-27>
    <P08-28>
      <参数代码>P08-28</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x033C</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-28>
    <P08-29>
      <参数代码>P08-29</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>只读</生效时间>
      <通讯地址>0x033D</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-29>
    <P08-30>
      <参数代码>P08-30</参数代码>
      <名称>陷波滤波器1频率</名称>
      <当前值>5000</当前值>
      <设定范围>50-5000</设定范围>
      <出厂设定>5000</出厂设定>
      <单位>HZ</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x033E</通讯地址>
      <最小值>50</最小值>
      <最大值>5000</最大值>
      <说明>设定范围：50-5000，单位：Hz
陷波器1的中心频率
设定为5000时，陷波器无效
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-30>
    <P08-31>
      <参数代码>P08-31</参数代码>
      <名称>陷波滤波器1宽度</名称>
      <当前值>2</当前值>
      <设定范围>0-20</设定范围>
      <出厂设定>2</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x033F</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>20</最大值>
      <说明>设定范围：0-20
陷波器1的陷波宽度等级
为宽度与中心频率的比值
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-31>
    <P08-32>
      <参数代码>P08-32</参数代码>
      <名称>陷波滤波器1深度</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-99</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0340</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>99</最大值>
      <说明>设定范围：0-99
陷波器1的陷波深度等级
为陷波器中心频率出输入与输出间的比值关系
此参数越大，陷波深度越小，效果越弱
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-32>
    <P08-33>
      <参数代码>P08-33</参数代码>
      <名称>陷波滤波器2频率</名称>
      <当前值>5000</当前值>
      <设定范围>50-5000</设定范围>
      <出厂设定>5000</出厂设定>
      <单位>HZ</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0341</通讯地址>
      <最小值>50</最小值>
      <最大值>5000</最大值>
      <说明>设定范围：50-5000，单位：Hz
陷波器1的中心频率
设定为5000时，陷波器无效
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-33>
    <P08-34>
      <参数代码>P08-34</参数代码>
      <名称>陷波滤波器2宽度</名称>
      <当前值>2</当前值>
      <设定范围>0-20</设定范围>
      <出厂设定>2</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0342</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>20</最大值>
      <说明>设定范围：0-20
陷波器1的陷波宽度等级
为宽度与中心频率的比值
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-34>
    <P08-35>
      <参数代码>P08-35</参数代码>
      <名称>陷波滤波器2深度</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-99</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0343</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>99</最大值>
      <说明>设定范围：0-99
陷波器1的陷波深度等级
为陷波器中心频率出输入与输出间的比值关系
此参数越大，陷波深度越小，效果越弱
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-35>
    <P08-36>
      <参数代码>P08-36</参数代码>
      <名称>陷波滤波器3频率</名称>
      <当前值>5000</当前值>
      <设定范围>50-5000</设定范围>
      <出厂设定>5000</出厂设定>
      <单位>HZ</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0344</通讯地址>
      <最小值>50</最小值>
      <最大值>5000</最大值>
      <说明>设定范围：50-5000，单位：Hz
陷波器1的中心频率
设定为5000时，陷波器无效
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-36>
    <P08-37>
      <参数代码>P08-37</参数代码>
      <名称>陷波滤波器3宽度</名称>
      <当前值>2</当前值>
      <设定范围>0-20</设定范围>
      <出厂设定>2</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0345</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>20</最大值>
      <说明>设定范围：0-20
陷波器1的陷波宽度等级
为宽度与中心频率的比值
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-37>
    <P08-38>
      <参数代码>P08-38</参数代码>
      <名称>陷波滤波器3深度</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-99</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0346</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>99</最大值>
      <说明>设定范围：0-99
陷波器1的陷波深度等级
为陷波器中心频率出输入与输出间的比值关系
此参数越大，陷波深度越小，效果越弱
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-38>
    <P08-39>
      <参数代码>P08-39</参数代码>
      <名称>陷波滤波器4频率</名称>
      <当前值>5000</当前值>
      <设定范围>50-5000</设定范围>
      <出厂设定>5000</出厂设定>
      <单位>HZ</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0347</通讯地址>
      <最小值>50</最小值>
      <最大值>5000</最大值>
      <说明>设定范围：50-5000，单位：Hz
陷波器1的中心频率
设定为5000时，陷波器无效
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-39>
    <P08-40>
      <参数代码>P08-40</参数代码>
      <名称>陷波滤波器4宽度</名称>
      <当前值>2</当前值>
      <设定范围>0-20</设定范围>
      <出厂设定>2</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0348</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>20</最大值>
      <说明>设定范围：0-20
陷波器1的陷波宽度等级
为宽度与中心频率的比值
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-40>
    <P08-41>
      <参数代码>P08-41</参数代码>
      <名称>陷波滤波器4深度</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-99</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>运行设定</设定方式>
      <生效时间>立即生效</生效时间>
      <通讯地址>0x0349</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>99</最大值>
      <说明>设定范围：0-99
陷波器1的陷波深度等级
为陷波器中心频率出输入与输出间的比值关系
此参数越大，陷波深度越小，效果越弱
</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>0</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>FALSE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P08-41>
  </P08_高级功能参数>
  <P10_厂家参数>
    <P10-00>
      <参数代码>P10-00</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x03E8</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P10-00>
    <P10-01>
      <参数代码>P10-01</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x03E9</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P10-01>
    <P10-02>
      <参数代码>P10-02</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x03EA</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P10-02>
    <P10-03>
      <参数代码>P10-03</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x03EB</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P10-03>
    <P10-04>
      <参数代码>P10-04</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x03EC</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P10-04>
    <P10-05>
      <参数代码>P10-05</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x03ED</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P10-05>
    <P10-06>
      <参数代码>P10-06</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x03EE</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P10-06>
    <P10-07>
      <参数代码>P10-07</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x03EF</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P10-07>
    <P10-08>
      <参数代码>P10-08</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x03F0</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P10-08>
    <P10-09>
      <参数代码>P10-09</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x03F1</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P10-09>
    <P10-10>
      <参数代码>P10-10</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x03F2</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P10-10>
    <P10-11>
      <参数代码>P10-11</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x03F3</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P10-11>
    <P10-12>
      <参数代码>P10-12</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x03F4</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P10-12>
    <P10-13>
      <参数代码>P10-13</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x03F5</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P10-13>
    <P10-14>
      <参数代码>P10-14</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x03F6</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P10-14>
    <P10-15>
      <参数代码>P10-15</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x03F7</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P10-15>
    <P10-16>
      <参数代码>P10-16</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x03F8</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P10-16>
    <P10-17>
      <参数代码>P10-17</参数代码>
      <名称>保留</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-65535</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x03F9</通讯地址>
      <最小值>0</最小值>
      <最大值>65535</最大值>
      <说明>---</说明>
      <符号>FALSE</符号>
      <小数位>0</小数位>
      <权限>10</权限>
      <停机设定>FALSE</停机设定>
      <保留>TRUE</保留>
      <SelectDescriptionItem>FALSE</SelectDescriptionItem>
      <SelectValueItem>FALSE</SelectValueItem>
      <RegisterNum>1</RegisterNum>
    </P10-17>
    <P10-18>
      <参数代码>P10-18</参数代码>
      <名称>伺服型号</名称>
      <当前值>0</当前值>
      <设定范围>0-10</设定范围>
      <出厂设定>0</出厂设定>
      <单位>---</单位>
      <设定方式>---</设定方式>
      <生效时间>---</生效时间>
      <通讯地址>0x03FA</通讯地址>
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      <最大值>10</最大值>
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